function dx=inner_4DOF(t,x) global mi mo ci co ki ko kn ri ro rb dp db d Cr wi wo w wc wb nb l Fi Fo Fb smin smax Cdi Cdo Cdr Hi Ho Fnx Fny Ffx Ffy Wx Wy %定义全局变量 ri=0.01985; ro=0.03215; nb=8; db=0.0123; rb=0.00615; dp=0.052; d=0.03; Cr=12.5e-6; l=0.001; Fi=2*asind(0.5*l/ri)*pi/180; Fo=2*asind(0.5*l/ro)*pi/180; Fb=2*asind(l/rb)*pi/180; w=1800; wi=w*pi/30; wo=0; wb=(0.5*wi)*(dp/db)*(1-(db/dp)^2); wc=0.5*wi*(1-db/dp); mi=0.1; mo=0.15; ci=100; co=100; ki=600000; ko=2e+7; kn=2e+7; Fnx=0; Fny=0; Ffx=0; Ffy=0; Wx=0; Wy=120; smin=0.5*pi-Fo/2; smax=0.5*pi+Fo/2; Cdi=ri-(ri^2-(0.5*l)^2)^0.5; Cdo=ro-(ro^2-(0.5*l)^2)^0.5; Cdr=rb-(rb^2-(0.5*l)^2)^0.5; Hi=Cdr+Cdi; Ho=Cdr-Cdo; for j=1:nb St=wc*t+2*pi*(j-1)/nb+pi/6; ht=(x(1)-x(3))*cos(St)+(x(2)-x(4))*sin(St)-Cr; At=wb*t+pi/6; if ht>0 u=1; if mod(St,2*pi)>=smin&&mod(St,2*pi)<=smax Dt=ht-Ho; else Dt=ht; end if abs(mod(St,2*pi)-0.5*pi)>0&&abs(mod(St,2*pi)-0.5*pi)<0.25*Fo m=0; elseif abs(mod(St,2*pi)-0.5*pi)>=0.25*Fo&&abs(mod(St,2*pi)-0.5*pi)<0.5*Fo m=0.06; else m=0.002; end if j==1 if abs(mod(At,(2*pi)))<(Fb/2)||abs(mod(At,(2*pi))-(2*pi))<(Fb/2) Gt=ht-Ho; if 0<abs(mod(At,(2*pi)))<0.25*Fb||0<abs(mod(At,(2*pi))-(2*pi))<(0.25*Fb) k=0; elseif 0.25*Fb<abs(mod(At,(2*pi)))<(0.5*Fb)||0.25*Fb<abs(mod(At,(2*pi))-(2*pi))<(0.5*Fb) k=0.06; else k=0.002; end elseif abs(mod(At,(2*pi))-pi)<(Fb/2) Gt=ht-Hi; if 0<abs(mod(At,(2*pi))-pi)<(0.25*Fb) k=0; elseif (0.25*Fb)<abs(mod(At,(2*pi))-pi)<(0.5*Fb) k=0.06; else k=0.002; end else Gt=ht;k=0.002; end else Gt=ht;k=0.002; end else u=0;m=0;k=0;Dt=0;Gt=0; end fn=kn*u*abs((Dt)^1.5); fm=kn*u*abs((Gt)^1.5); fi=u*k*d*Wy/(2*db); fj=u*m*d*Wy/(2*db); Fnx=Fnx+(fn+fm)*cos(St); Fny=Fny+(fn+fm)*sin(St); Ffx=Ffx+(fj+fi)*sin(St); Ffy=Ffy+(fj+fi)*cos(St); end

这段代码是一个函数，输入参数有时间t和状态向量x，输出状态向量x的导数dx。这个函数中定义了一些全局变量，包括一些物理参数和控制参数。函数中使用了一个循环，计算了多个小叶片受风力的作用力，并将力的分量累加到Fnx、Fny、Ffx和Ffy中。最后，根据这些力计算了状态向量x的导数dx，并返回dx。这个函数可能是一个动力学仿真模型的一部分，用于模拟某个机械系统的运动和力学响应。