C 语言实现PI 控制器

以下是一个简单的PI控制器的C语言实现：

float pi_controller(float setpoint, float feedback, float kp, float ki, float Ts, float *integral)
{
    // 计算误差
    float error = setpoint - feedback;

    // 计算积分项
    *integral += ki * error * Ts;

    // 限制积分项的输出
    if (*integral > MAX_INTEGRAL) {
        *integral = MAX_INTEGRAL;
    } else if (*integral < -MAX_INTEGRAL) {
        *integral = -MAX_INTEGRAL;
    }

    // 计算控制输出
    float output = kp * error + *integral;

    return output;
}

该函数接收设定值setpoint、反馈值feedback、比例增益kp、积分增益ki、采样周期Ts和积分项的地址integral作为输入参数。它计算出误差error，计算出积分项integral，并将其与比例项kp相加，得到控制输出output。函数通过指针返回积分项的值，以便在下一次计算中使用。

需要注意的是，上述代码只是PI控制器的一个简单实现方法，实际应用中可能需要根据具体情况进行修改和优化。例如，需要考虑积分项的限制、反馈信号的滤波、控制输出的饱和等问题。