四足机器人对角步态驱动函数

根据引用\[3\]中提到的四足动物的步态，对角步态是其中之一。对角步态是指四足动物的左前腿和右后腿以及右前腿和左后腿同时移动的步态。根据引用\[1\]中提到的足端摆线规划，四足机器人在对角步态中的驱动函数是将足端运动建模成一个空间中运动的摆线，以减少足端在触地瞬间的爆发冲击，更好地与地面摩擦，实现机身的前进驱动。因此，对角步态的驱动函数是通过足端摆线规划来实现的。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [相对全面的四足机器人驱动规划MATLAB和Simulink实现方式（足端摆线规划，Hopf-CPG，Kimura-CPG）](https://blog.csdn.net/Ezekiel_Mok/article/details/129781099)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [四足机器人不同步态研究](https://blog.csdn.net/qq_44757551/article/details/106557277)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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