ros中double delta_x = (linear_velocity_x_ * cos(heading_) - linear_velocity_y_ * sin(heading_)) * vel_dt_ ;是什么
时间: 2023-09-14 20:08:01 浏览: 52
这是ROS中机器人运动学中的一个公式,用于计算机器人在x轴方向上的位移变化量。其中,`linear_velocity_x_`是机器人在x轴方向上的线速度(速度大小和方向),`linear_velocity_y_`是机器人在y轴方向上的线速度,`heading_`是机器人的朝向角度,`vel_dt_`是机器人运动的时间间隔。这个公式的意义是先将机器人在x轴方向上的线速度投影到机器人当前的朝向上,然后乘以运动的时间间隔,即可得到机器人在x轴方向上的位移变化量。
相关问题
vx_ = (vel_right.odoemtry_float + vel_left.odoemtry_float) / 2 / 1000; vth_ = (vel_right.odoemtry_float - vel_left.odoemtry_float) / ROBOT_LENGTH; curr_time = ros::Time::now(); double dt = (curr_time - last_time_).toSec(); double delta_x = (vx_ * cos(th_) - vy_ * sin(th_)) * dt; double delta_y = (vx_ * sin(th_) + vy_ * cos(th_)) * dt; double delta_th = vth_ * dt; x_ += delta_x; y_ += delta_y; th_ += delta_th; last_time_ = curr_time;
这段代码是一个机器人运动控制的计算过程。假设机器人有左右两个驱动轮,同时假设机器人可以沿x轴和y轴方向运动,那么机器人的速度和位姿信息可以通过以下步骤计算得出:
1. 首先,通过读取机器人左右轮的速度信息,计算机器人的线速度vx_和角速度vth_。其中,vx_表示机器人沿x轴方向的线速度,vth_表示机器人绕z轴旋转的角速度。具体的计算方法是:vx_ = (vel_right.odoemtry_float + vel_left.odoemtry_float) / 2 / 1000; vth_ = (vel_right.odoemtry_float - vel_left.odoemtry_float) / ROBOT_LENGTH; 其中,vel_right和vel_left是机器人左右轮的速度信息,odoemtry_float是一个float类型的速度值,ROBOT_LENGTH是机器人的轮距,即左右轮之间的距离。
2. 计算机器人的位姿变化量,即机器人在当前时间段内沿x轴、y轴和z轴方向分别移动了多少距离。具体的计算方法是:double dt = (curr_time - last_time_).toSec(); double delta_x = (vx_ * cos(th_) - vy_ * sin(th_)) * dt; double delta_y = (vx_ * sin(th_) + vy_ * cos(th_)) * dt; double delta_th = vth_ * dt; 其中,curr_time表示当前时间,last_time_表示上一次计算位姿的时间,dt表示两次计算之间的时间间隔,vx_和vth_是上一步计算得出的机器人线速度和角速度,th_表示机器人的当前朝向,vy_为0,因为机器人在本问题中只能沿x轴和y轴方向运动。
3. 更新机器人的位姿信息,即将机器人当前位置和朝向分别加上位姿变化量。具体的计算方法是:x_ += delta_x; y_ += delta_y; th_ += delta_th; 其中,x_、y_、th_分别表示机器人当前的x、y坐标和朝向。
4. 将当前时间赋值给last_time_,以便下一次计算位姿时使用。具体的计算方法是:last_time_ = curr_time;
ROS中python中if __name__ == '__main__':
在ROS中,if __name__ == '__main__':是一个常见的Python语法,它用于判断当前模块是否是主模块。当一个Python文件被作为主程序执行时,__name__的值为'__main__',而当它被作为模块导入时,__name__的值为模块名。在ROS中,这个语法通常用于判断当前节点是否是主节点,以便在节点被启动时执行一些初始化操作。例如,在ROS中,我们通常会在if __name__ == '__main__':语句块中调用rospy.init_node()函数来初始化节点。