stm32步进电机调速

要实现 stm32 步进电机调速，一般需要以下几个步骤：

1. 配置定时器：使用定时器产生时钟信号来控制步进电机的转动速度。

2. 配置 GPIO：将 GPIO 与步进电机的控制引脚连接起来。

3. 定义步进电机控制函数：根据步进电机的控制方式，定义相应的函数，如全步进控制、半步进控制等。

4. 编写主函数：在主函数中调用步进电机控制函数，实现步进电机的转动。

下面是一个简单的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define MOTOR_PORT GPIOA
#define MOTOR_PIN_A GPIO_Pin_0
#define MOTOR_PIN_B GPIO_Pin_1
#define MOTOR_PIN_C GPIO_Pin_2
#define MOTOR_PIN_D GPIO_Pin_3

void motor_control(uint8_t step)
{
  switch(step)
  {
    case 0:
      GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_A);
      GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_B);
      GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_C);
      GPIO_SetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_D);
      break;
    case 1:
      GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_A);
      GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_B);
      GPIO_SetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_C);
      GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_D);
      break;
    case 2:
      GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_A);
      GPIO_SetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_B);
      GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_C);
      GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_D);
      break;
    case 3:
      GPIO_SetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_A);
      GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_B);
      GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_C);
      GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN_D);
      break;
  }
}

int main(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  uint8_t step = 0;

  // 使能 GPIOA 时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

  // 配置 GPIOA0~GPIOA3 为输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN_A | MOTOR_PIN_B | MOTOR_PIN_C | MOTOR_PIN_D;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure);

  // 使能 TIM2 时钟
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

  // 配置 TIM2，产生 1ms 的时钟信号
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; // 计数周期为 1000
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 时钟分频系数为 72
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

  // 启动 TIM2
  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

  while(1)
  {
    // 等待 TIM2 计数器溢出
    while(TIM_GetFlagStatus(TIM2, TIM_FLAG_Update) == RESET);

    // 清除 TIM2 计数器溢出标志
    TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);

    // 控制步进电机转动
    motor_control(step);
    step = (step + 1) % 4;
  }
}

在上面的代码中，我们使用 TIM2 产生 1ms 的时钟信号，控制步进电机的转动速度。在主函数中，我们通过循环等待 TIM2 计数器溢出，并在溢出时调用 motor_control 函数，控制步进电机的转动。motor_control 函数通过切换 GPIOA0~GPIOA3 的电平状态，实现步进电机的控制。