apollo中lattice规划器结构梳理

Apollo中的Lattice规划器是一种基于图论和搜索算法的路径规划器，用于自动驾驶车辆的路径规划和决策。它以车辆当前位置和目的地为输入，通过地图数据和感知信息，生成一条符合交通规则、安全性和效率的行车路径。

Lattice规划器的结构主要包括三个部分：基于采样的轨迹生成器、成本函数和最优路径搜索器。

首先是基于采样的轨迹生成器，它负责在规划场景中对未来车辆轨迹进行生成。为了尽可能地满足车辆的舒适性和安全性，其中使用了连续的曲线方程和速度规划。

其次是成本函数，它用来评估每条生成的轨迹在安全性和效率方面的表现。成本函数会考虑轨迹的通行性、与其他车辆的交互、速度限制等信息，以及车辆的加速度和转向角度。

最后是最优路径搜索器，它基于成本函数对所有可能的轨迹进行评估，并选取符合条件的最佳路径。为了提高搜索效率，Lattice规划器采用了启发式搜索等方法，并结合动态规划和剪枝等技术。

总的来说，Lattice规划器的结构清晰，能够在复杂的交通环境中高效地生成并选择最佳的行车路径，为自动驾驶车辆的安全驾驶提供了可靠的支持。