优化上述代码，使其返回时间点上的加速度

要返回时间点上的加速度，可以在 ode45 函数中添加一个额外的输出参数。具体来说，可以将代码修改为：

[t,q,acc] = ode45(@(t,q) inner_4DOF_acc(t,q), 0:1/12000:1, q_initial(1:8,1));

其中，'inner_4DOF_acc' 是一个新的函数名，用于计算机械臂在某个时间点上的加速度。这个函数的输入参数是时间 t 和位置向量 q，输出参数是加速度向量 acc。在 ode45 函数中，将其作为第二个参数传递即可。

需要注意的是，'inner_4DOF_acc' 函数需要自行编写，用来计算机械臂在某个时间点上的加速度。可以利用上文提到的方法，对机械臂的运动方程求解两次导数，从而得到加速度值。

完整的代码应该类似于：

function dqdt = inner_4DOF_acc(t,q)
% 计算机械臂在某个时间点上的加速度
% 输入：时间 t，位置向量 q
% 输出：加速度向量 dqdt

% 状态方程的定义
% f(q, dq/dt, t) = dq/dt
% 这里省略状态方程的具体定义

% 根据状态方程求解加速度 dq/dt
dqdt = [dq1dt; dq2dt; dq3dt; dq4dt];
end

% 主函数
q_initial = [q1_initial; q2_initial; q3_initial; q4_initial; dq1_initial; dq2_initial; dq3_initial; dq4_initial];
[t,q,acc] = ode45(@(t,q) inner_4DOF_acc(t,q), 0:1/12000:1, q_initial(1:8,1));

% 绘制位置-时间和加速度-时间曲线
figure;
subplot(2,1,1);
plot(t, q(:,1), t, q(:,2), t, q(:,3), t, q(:,4));
xlabel('时间');
ylabel('位置');
legend('q1', 'q2', 'q3', 'q4');

subplot(2,1,2);
plot(t, acc(:,1), t, acc(:,2), t, acc(:,3), t, acc(:,4));
xlabel('时间');
ylabel('加速度');
legend('dq1/dt', 'dq2/dt', 'dq3/dt', 'dq4/dt');

其中，inner_4DOF_acc 函数需要自行编写，用来计算机械臂在某个时间点上的加速度。在主函数中，通过 ode45 函数求解机械臂的运动方程，并将加速度信息存储在 acc 变量中。最后，通过 plot 函数绘制位置-时间和加速度-时间曲线。