首先介绍了双机械臂系统的数学模型，主要包括以D-H参数法、指数积法为基础的运动学模型、以牛顿-欧拉方法和拉格朗日-欧拉方法为基础的动力学模型等。 其次对组成双机械臂分拣系统的两个机械臂通过D-H参数法进行了运动学分析，推导出了反解过程，然后对双机械臂系统建立了模型，之后针对双机械臂的标定问题，提出采用三点建立纽带坐标系的方法来完成标定任务。 针对双机械臂的自避障问题，提出了基于位置层和速度层的约束方法，对双机械臂的位置和速度加以约束，使双机械臂的末端之间的距离大于安全距离；然后采用关节空间法对机械臂进行轨迹规划。 最后，在MATLAB中对双机械臂分拣系统进行仿真，验证控制方法可行性。

双机械臂系统是一种高效的自动化生产系统，可以实现快速、准确地完成物品的分拣、组装和搬运等工作。该系统的实现离不开对其数学模型的建立和分析，以及对其控制方法的优化和验证。

首先，对双机械臂系统的数学模型进行建立和分析是实现该系统的关键。在建立数学模型时，需要考虑机械臂的运动学和动力学特性，以及其与其他组件的交互作用。具体来说，可以通过D-H参数法、指数积法、牛顿-欧拉方法和拉格朗日-欧拉方法等方法来建立运动学和动力学模型，以支持后续的控制和优化工作。

其次，对双机械臂系统的控制方法进行优化和验证是实现该系统的另一个关键。在系统控制方面，需要解决双机械臂的标定、自避障和轨迹规划等问题。其中，标定问题可以通过采用三点建立纽带坐标系的方法来解决；自避障问题可以通过基于位置层和速度层的约束方法，以及关节空间法对机械臂进行轨迹规划来解决。

最后，为了验证控制方法的可行性，需要对双机械臂系统进行仿真。在仿真过程中，可以通过MATLAB等软件平台对系统进行建模和模拟，以验证控制方法的正确性和有效性。通过仿真，可以不断优化和改进控制方法，提高系统的性能和稳定性。

综上所述，双机械臂系统的实现需要建立数学模型、优化控制方法，并通过仿真验证其效果。这些工作的实现离不开对机械学、控制理论和仿真技术等方面的深入研究和应用。只有不断深化和完善这些技术和方法，才能实现双机械臂系统的高效、稳定和可靠运行。