模糊pid控制c语言代码

模糊PID控制器是一种基于模糊逻辑的自适应控制系统，它将传统的PID（比例、积分、微分）控制算法与模糊逻辑相结合，适用于对非线性和不确定系统进行控制。以下是C语言中一个基本模糊PID控制器的简化版示例，主要用于温度控制系统：

#include <stdio.h>
#include "fuzzylogic.h" // 假设我们有一个名为fuzzylogic的库，包含模糊集和规则等函数

// PID控制器结构体
typedef struct {
    float Kp;      // 比例系数
    float Ki;      // 积分系数
    float Kd;      // 微分系数
    float error;   // 当前误差
    float integral; // 积分累加值
    float derivative; // 微分计算
    float setpoint; // 设定点
} pid_controller;

void pid_fuzzy_control(pid_controller* controller, float input) {
    // 首先，处理输入并生成模糊化后的控制信号
    float fuzzy_input = map_range(input, -50, 50, 0, 10); // 将输入映射到模糊集上
    fuzzy_setpoint_command command = apply_fuzzy_logic(fuzzy_input, controller->setpoint);

    // 然后，进行PID运算
    controller->error = input - controller->setpoint;
    controller->integral += controller->error;
    controller->derivative = (controller->error - prev_error) / dt; // 假设dt是时间步长

    // 模糊化后的PID输出
    float output = controller->Kp * command.p + controller->Ki * controller->integral + controller->Kd * controller->derivative;

    // 输出当前状态和控制命令
    printf("Error: %f, Integral: %f, Derivative: %f, Output: %f\n", controller->error, controller->integral, controller->derivative, output);
}

int main() {
    pid_controller controller = {0.8, 0.1, 0.01, 0, 0, 0, 25}; // 初始化控制器参数
    float prev_error = 0; // 上一时间步的误差
    float dt = 0.1; // 时间步长

    while (1) {
        float current_temp = read_temperature(); // 读取当前温度
        pid_fuzzy_control(&controller, current_temp);
        adjust_heater_output(controller.output); // 根据输出调整加热器的功率
        sleep(dt); // 等待下一时间步
    }
    return 0;
}