上述代码在执行的时候出现UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0x90 in position 4: invalid start byte

这个错误提示通常是因为文件编码格式不是 UTF-8 导致的。你可以尝试使用其他编码格式来读取文件，例如 GBK、ISO-8859-1 等。具体可以按照以下方式修改代码：

import cantools
import pandas as pd

# 读取 blf 文件并解析出 CAN 数据
db = cantools.database.load_file('example.dbc')
log_file = pd.read_csv('example.blf', delimiter=' ', header=None, usecols=[2, 3, 4, 5, 6, 7], names=['Time', 'Channel', 'ID', 'Type', 'DLC', 'Data'], encoding='GBK')
log_file['ID'] = log_file['ID'].apply(lambda x: hex(x)[2:])
log_file['Data'] = log_file['Data'].apply(lambda x: ' '.join([hex(int(x[i:i+2], 16))[2:].upper().zfill(2) for i in range(0, len(x), 2)]))
log_file['Message'] = log_file.apply(lambda x: db.decode_message(int(x['ID'], 16), bytes.fromhex(x['Data'])), axis=1)

# 将 DataFrame 格式的 CAN 数据导出为 asc 文件
with open('example.asc', 'w', encoding='GBK') as f:
    for index, row in log_file.iterrows():
        f.write(f"{row['Time']} {row['Channel']} {row['Message'].frame_id} {row['Type']} {row['DLC']} {row['Data']} \n")

在这里，我们将 `pd.read_csv()` 函数中的 `encoding` 参数设置为 `GBK`，因为有些文件的编码格式可能是 GBK。在写入文件时，也需要指定文件编码格式为 `GBK`，以确保文件能够正确读写。如果还是出现同样的错误提示，可以尝试其他编码格式，或者在读取文件时使用 `errors='ignore'` 参数忽略掉错误字符。