已经写好的QT层序添加ROS代码，qt发送消息，ros接收消息程序

以下是一个简单的QT层序添加ROS代码，其中QT发送消息，ROS接收消息：

QT发送消息部分代码（示例中发送字符串 "hello"）：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{
    ros::NodeHandle node;
    ros::Publisher pub = node.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 1000);
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "hello";
    pub.publish(msg);
}

ROS接收消息部分代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("my_topic", 1000, chatterCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}

在ROS中，我们使用Subscriber订阅器来接收消息。在这个例子里，我们订阅了名为"my_topic"的主题，当有消息发布到这个主题时，回调函数chatterCallback将会被执行，并输出消息内容。需要注意的是，这个回调函数必须要符合std_msgs::String::ConstPtr&这个类型。

另外，我们还需要在CMakeLists.txt文件中添加以下内容：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

这些代码可以让我们在QT中发送消息并在ROS中接收消息。