该代码如何使小车判断交通灯颜色，判断后又如何使小车做出相应反应？class navigation_demo: def init(self): # self.set_pose_pub = rospy.Publisher('/initialpose', PoseWithCovarianceStamped, queue_size=5) # nav 创建发布器用于发送目标位置 self.pub_goal = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10) # 创建客户端，用于发送导航目标 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) self.sub_socket = rospy.Subscriber('/socket', Int16, self.socket_cb) # traffic light self.sub_traffic = rospy.Subscriber('/traffic_light', Bool, self.traffic_light) # line check车道线检测信息 self.pub_line = rospy.Publisher('/detector_line',Bool,queue_size=10) # 交通灯信息 self.pub_color = rospy.Publisher('/detector_trafficlight',Bool,queue_size=10) self.pub_reached = rospy.Publisher('/reached',Bool,queue_size=10) self.sub_done = rospy.Subscriber('/done',Bool,self.done_cb) #add self.tf_listener = tf.TransformListener() # 等待map到base_link坐标系变换的建立 try: self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0)) except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException): pass print("tf point successful") #add 初始化 self.count = 0 self.judge = 0 self.start = 0 self.end = 0 self.traffic = False self.control = 0 self.step = 0 self.flage = 1 # self.done = False #add 交通灯状态 def traffic_light(self, color): self.traffic = color.data # self.traffic = True if (self.traffic == False): print ("traffic red") self.judge = 0 if (self.traffic == True): print ("traffic green") self.judge = 1 def get_pos(self,x1,y1): try: (trans, rot) = self.tf_listener.lookupTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0)) except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException): rospy.loginfo("tf Error") return None euler = transformations.euler_from_quaternion(rot) #print euler[2] / pi * 180 获取xy的坐标 x = trans[0] y = trans[1] # 计算当前位置与目标位置的距离 result = pow(abs(x-x1),2)+pow(abs(y-y1),2) result = sqrt(result) if (result <= 0.6):# 如果距离小于0.6，表示到达目标， return True #th = euler[2] / pi * 180 else: return False #return (x, y, th)

该代码中，小车通过订阅 "/traffic_light" 话题来获取交通灯的颜色信息。在 traffic_light() 方法中，根据收到的颜色信息（True 或 False），判断交通灯的状态（红灯或绿灯），并将判断结果保存在 self.judge 变量中。

小车通过订阅 "/done" 话题来获取是否完成目标的信息。在 done_cb() 方法中，根据收到的信息，可以设置相应的标志位来表示是否完成目标。

小车通过发布 "/move_base_simple/goal" 话题来设置导航目标位置。在 navigation_demo 类的其他方法中，可以通过调用 self.pub_goal.publish(goal) 来发布导航目标。

当小车收到交通灯为绿灯且完成目标时，可以调用 self.move_base.cancel_goal() 来取消当前导航目标。

需要注意的是，该代码中还包含了一些其他功能，比如订阅 "/socket" 话题获取信息、发布一些其他相关话题等。根据具体需求，可以在相应的方法中添加相应的处理逻辑。

相关问题

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies: slam_sim_demo: Cannot locate rosdep definition for [hector_mapping] navigation_sim_demo: Cannot locate rosdep definition for [dwa_local_planner] robot_sim_demo: Cannot locate rosdep definition for [yocs_cmd_vel_mux] Continuing to install resolvable dependencies...

这个错误是由于ROS依赖管理工具rosdep无法找到某些软件包的依赖项所导致的。在这种情况下，您可以尝试手动安装这些软件包的依赖项，或者更新rosdep缓存以解决依赖项问题。

要更新rosdep缓存，请运行以下命令：

sudo rosdep init
rosdep update

要手动安装软件包的依赖项，请使用以下命令：

sudo apt-get install <dependency-name>

在这个例子中，您需要安装以下软件包的依赖项：

- hector_mapping
- dwa_local_planner
- yocs_cmd_vel_mux

您可以使用以下命令来查找软件包的依赖项：

rosdep check <package-name>

这将列出软件包的所有依赖项及其状态。

AttributeError: navigation _ demo instance has no attribute 'arrive _ pub'

AttributeError是Python中的一个异常类型，表示对象没有某个属性方法。在你提供的错误信息中，出现了AttributeError: navigation_demo instance has no attribute 'arrive_pub'，意味着在一个名为navigation_demo的实例中，没有名为arrive_pub的属性。

这个错误通常发生在你尝试访问一个不存在的属性或方法时。可能有以下几种原因导致这个错误：

1. 拼写错误：请检查你的代码，确保正确拼写了属性或方法的名称。在Python中，大小写是敏感的，所以要确保大小写匹配。

2. 未正确初始化对象：如果你创建了一个类的实例，但没有正确初始化它，那么可能会导致属性或方法不存在的错误。请确保在创建实例后，正确地调用了初始化方法（通常是__init__方法）。

3. 属性或方法确实不存在：如果你尝试访问的属性或方法确实不存在于对象中，那么就会出现AttributeError。在这种情况下，你需要检查你的代码逻辑，并确保你正在访问正确的对象。