警告: Use jacobe instead of jacobn > 位置:SerialLink/jacobn (第 981 行)
时间: 2023-06-10 22:03:03 浏览: 100
这似乎是一个警告信息,建议使用 jacobe 替代 jacobn。可能是因为 jacobn 在某些情况下会出现数值不稳定的问题,而 jacobe 是更加稳定的求解方法。但具体情况需要进一步深入研究和了解。
相关问题
四自由度机械臂雅可比矩阵matlab
根据引用,我们可以使用矢量积法计算雅可比矩阵,并使用Matlab工具箱中的雅可比矩阵函数进行对比。根据引用,我们可以根据机械臂的位姿输入DH参数,然后程序会自动输出雅可比矩阵。具体实现方法如下:
1. 计算各连杆的变换矩阵。
2. 计算各连杆到机械臂末端的变换矩阵。
3. 计算雅可比矩阵的各列元素。
根据引用,我们可以使用robot.jacobe(q)来计算空间雅可比矩阵,即在空间固定坐标系下的雅可比矩阵。而根据引用,我们可以使用RR*Jn来计算末端执行器自身坐标系下的雅可比矩阵。
综上所述,你可以使用以上方法在Matlab中计算四自由度机械臂的雅可比矩阵。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>
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