PID内外环控制周期

PID控制中的“内环”和“外环”是指在控制系统中存在多个级联控制环节时的两个不同层次的控制环。内环控制周期指的是内环控制器更新输出的时间间隔，而外环控制周期则是外环控制器更新输出的时间间隔。

在一个多级控制系统中，通常会有一个内环控制器用于实时调节底层运动或过程的状态，而外环控制器则用于根据高层要求对系统整体进行调节。两个控制器之间的周期可能是不同的。

内环控制周期一般较短，通常在几毫秒到几十毫秒之间，以保证对底层过程的快速响应。外环控制周期可以相对较长，一般在几十毫秒到几秒之间，以保证对整体系统的稳定性。

需要注意的是，内外环控制周期的选择应该综合考虑系统动态特性、实时性要求、计算资源等因素，并通过实际调试和优化来确定最佳值。不同的应用场景可能需要不同的周期设置。