LQR_control函数
时间: 2023-07-31 10:06:29 浏览: 83
LQR.rar_LQR?Controller_lqr
LQR_control 是一种控制方法,它需要经过一系列计算和参数调整才能得到最优的控制器增益矩阵。在 MATLAB 中,可以使用 lqr 函数来实现 LQR_control。其语法格式如下:
```matlab
[K,S,e] = lqr(A,B,Q,R,N)
```
其中,A 和 B 分别是系统的状态空间模型中的状态矩阵和输入矩阵,Q 和 R 分别是状态变量和控制输入的二次代价系数矩阵,N 是状态和控制输入的互相关系数矩阵,K 是计算得到的最优控制器增益矩阵,S 是解析式 Riccati 方程的解,e 是系统的极点。
需要注意的是,使用 lqr 函数需要先定义好系统的状态空间模型,以及合理的代价系数矩阵和互相关系数矩阵。同时,为了得到最优的控制器增益矩阵,需要进行多次迭代和参数调整,使得系统的稳定性和性能均得到最优的保证。
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