LQR_control函数

LQR_control 是一种控制方法，它需要经过一系列计算和参数调整才能得到最优的控制器增益矩阵。在 MATLAB 中，可以使用 lqr 函数来实现 LQR_control。其语法格式如下：

[K,S,e] = lqr(A,B,Q,R,N)

其中，A 和 B 分别是系统的状态空间模型中的状态矩阵和输入矩阵，Q 和 R 分别是状态变量和控制输入的二次代价系数矩阵，N 是状态和控制输入的互相关系数矩阵，K 是计算得到的最优控制器增益矩阵，S 是解析式 Riccati 方程的解，e 是系统的极点。

需要注意的是，使用 lqr 函数需要先定义好系统的状态空间模型，以及合理的代价系数矩阵和互相关系数矩阵。同时，为了得到最优的控制器增益矩阵，需要进行多次迭代和参数调整，使得系统的稳定性和性能均得到最优的保证。