μC/OS-II在嵌入式系统开发中是如何实现任务调度和优先级管理的？请详细说明其抢占式内核的工作原理。

μC/OS-II是一个实时操作系统内核，它通过一套精心设计的任务调度算法和优先级管理机制，确保实时任务的高效和可靠执行。当涉及到如何在嵌入式系统开发中使用μC/OS-II实现任务调度和优先级管理时，我们需要深入理解其抢占式内核的工作原理。

参考资源链接：[μC/OS-II操作系统详解：实时、可移植与抢占式内核](https://wenku.csdn.net/doc/3p7h3o8ta8?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，μC/OS-II支持多达64个任务，每个任务都有自己的栈空间和一个唯一的优先级。这些任务在创建时会被分配一个优先级，系统根据优先级来决定任务的执行顺序。μC/OS-II使用一个称为就绪表的数据结构来跟踪哪些任务是就绪状态，即它们已经准备好运行，并等待CPU资源。

抢占式内核意味着系统运行时，高优先级的任务可以打断低优先级任务的执行。具体工作原理如下：

1. 当一个高优先级任务就绪（如新创建或等待的事件发生），它会被加入到就绪表中。
2. μC/OS-II的调度器会比较当前正在运行的任务优先级与就绪表中的最高优先级任务的优先级。
3. 如果就绪表中的任务优先级高于当前运行的任务，调度器会保存当前任务的状态，并将CPU资源分配给就绪表中优先级最高的任务。
4. 当高优先级任务完成其执行或等待某个事件时，调度器会选择下一个最高优先级的任务继续执行。

μC/OS-II使用一种称为轮转调度（Round Robin）的技术来处理具有相同优先级的任务。在这种情况下，每个任务在分配给它的固定时间片内运行，时间片结束后，调度器会切换到下一个具有相同优先级的任务。

μC/OS-II的任务管理还包括任务的创建、删除、挂起和恢复等功能。开发者可以通过这些功能动态地管理任务，以适应不同任务需求和系统状态变化。

为了进一步深入学习关于μC/OS-II的工作原理和如何将其应用于嵌入式系统开发中，推荐阅读《μC/OS-II操作系统详解：实时、可移植与抢占式内核》一书。此书不仅详细介绍了μC/OS-II的内核机制，还包括了实际的项目案例和高级话题，能够帮助开发者全面掌握μC/OS-II在嵌入式系统中的应用。

参考资源链接：[μC/OS-II操作系统详解：实时、可移植与抢占式内核](https://wenku.csdn.net/doc/3p7h3o8ta8?spm=1055.2569.3001.10343)