HAL_CAN_AddTxMessage的用法

HAL_CAN_AddTxMessage函数的用法如下：

1. 首先，需要定义一个CAN_TxHeaderTypeDef类型的结构体，并设置好待发送的CAN消息的ID、类型、长度等相关信息，例如：

CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
TxHeader.StdId = 0x321;         // 设置CAN消息标准ID为0x321
TxHeader.ExtId = 0x00;          // 设置CAN消息扩展ID为0
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;    // 设置CAN消息类型为数据帧
TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;      // 设置CAN消息ID类型为标准ID
TxHeader.DLC = 8;               // 设置CAN消息数据长度为8字节

2. 然后，需要定义一个uint8_t类型的数组，用于存储待发送的CAN消息数据，例如：

uint8_t aData[8] = {0x12, 0x34, 0x56, 0x78, 0x9A, 0xBC, 0xDE, 0xF0};

3. 接着，需要调用HAL_CAN_AddTxMessage函数，向CAN总线发送消息，例如：

uint32_t TxMailbox;
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, aData, &TxMailbox) != HAL_OK)
{
  // 发送失败处理
}

其中，hcan是CAN_HandleTypeDef类型的结构体，表示CAN控制器的相关配置信息；TxMailbox是一个变量，表示CAN发送邮箱的编号，用于后续检查该消息发送状态。

4. 最后，可以根据返回值检查消息是否发送成功，例如：

if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, aData, &TxMailbox) != HAL_OK)
{
  // 发送失败处理
}
else
{
  // 发送成功处理
}

需要注意的是，在调用HAL_CAN_AddTxMessage函数之前，需要先初始化CAN控制器和CAN总线，并配置好CAN消息的ID、数据、长度、类型等相关参数。