deep global registration

通过引用和[3]，作者实施了基于3DMatch的pairwise registration实验来证明Deep Global Registration算法的有效性。Deep Global Registration（DGR）是一个基于correspondence的partial-to-partial registration通用框架，它采用了outlier filter策略来获取可靠的inliers，并使用SVD得到鲁棒的transformation。与Fast Global Registration（FGR）相比，DGR采用了流形学习Weighted Procrustes Robust Refinement过程进行滤波，并使用FCGF作为特征输入，而不是采用FPFH。