SGM算法得到的深度图如何变成三维点云

要将SGM算法得到的深度图变成三维点云，需要知道相机的内参和外参信息。其中，相机内参包括相机的焦距、光心位置等信息，而相机外参包括相机的位置和朝向等信息。

具体的步骤如下：

1. 首先，将深度图中的每个像素点转换为相机坐标系下的坐标，即将像素坐标乘以深度值，并使用相机内参对其进行归一化。

2. 然后，将相机坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标。此时需要使用相机的外参信息，将相机坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标。

3. 最后，将世界坐标系下的坐标转换为点云坐标系下的坐标。点云坐标系的坐标轴方向通常是x轴向右，y轴向前，z轴向上。

通过以上步骤，就可以将SGM算法得到的深度图转换为三维点云。