gazebo怎么运行工程代码

要运行Gazebo工程代码，可以按照以下步骤操作：

1. 打开终端，进入工程代码所在的文件夹。

2. 输入以下命令，启动Gazebo：

gazebo world_file_name.world

其中，`world_file_name.world`是你的世界文件名。

3. 如果你的工程代码需要启动机器人模型，可以在终端中输入以下命令：

rosrun package_name node_name

其中，`package_name`是你的ROS包名，`node_name`是你的ROS节点名。

4. 如果你需要在Gazebo中控制机器人，可以打开一个新的终端，输入以下命令：

rosrun package_name control_node_name

其中，`package_name`是你的ROS包名，`control_node_name`是你的控制节点名。

5. 现在，你可以在Gazebo仿真环境中运行你的工程代码了。

相关问题

Gazebo c++

### Gazebo C++ 使用教程

#### 安装配置

对于希望在项目中集成Gazebo并利用其C++接口的开发者来说，首先需要确保已经正确安装了Gazebo及其依赖项。如果目标是在ROS环境中工作，则推荐按照官方指南完成ROS环境搭建，并在此基础上添加Gazebo支持。

针对特定版本的Gym-Gazebo库，可以通过克隆GitHub仓库来获取最新代码，并使用Python包管理器pip进行本地安装[^1]：

cd ~
git clone https://github.com/erlerobot/gym-gazebo.git
cd gym-gazebo
sudo pip install -e .

然而，上述命令主要用于设置Python绑定而非直接涉及C++开发环境准备。为了能够编写基于Gazebo的C++应用程序，还需要额外安装一些必要的构建工具和库文件。这通常涉及到安装Colcon编译工具以及下载所需的源码[^2]：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions
mkdir colcon_ws && cd colcon_ws/src
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git
cd ..
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

以上步骤不仅限于ROS 2环境下，在其他Linux发行版上也可能适用，具体取决于系统的软件包管理和路径差异。

#### 示例代码

下面给出一段简单的C++程序片段用于创建自定义插件并与Gazebo交互。此例子展示了如何继承`gz::sim::System`类实现一个基本的时间步进回调函数，该功能允许用户每帧执行某些操作。

#include <gazebo/sim/Sim.hh>
using namespace gz;
class MyPlugin : public sim::System {
public:
    void PreUpdate(const UpdateInfo &_info, EntityComponentManager &_ecm) override {
        std::cout << "Time since last frame: "
                  << _info.dt.count() * 1e-9 << " seconds." << std::endl;
    }
};
GZ_ADD_PLUGIN(MyPlugin, System)

这段代码应当保存为`.cc`文件形式，并放置在一个适当位置以便后续编译链接过程调用。注意这里假设读者已具备一定水平了解如何组织自己的工程结构及相应CMakeLists.txt配置。

gazebo 機械手臂 humble

### 如何在 Gazebo 中使用 ROS 2 Humble 控制机械手臂

#### 安装必要的软件包
为了能够在 Gazebo 仿真环境中使用 ROS 2 Humble 控制机械臂，首先需要安装一系列必需的软件包。从 ROS 2 Jazzy 开始，Gazebo 已经作为供应商包形式存在于 ROS 包仓库中[^2]。

对于特定版本的配对，在 ROS 2 Humble 下推荐使用的 Gazebo 版本为 Gazebo Classic 或更新的 Ignition Gazebo。确保已正确配置环境变量并完成基本设置。

#### 创建工作空间和克隆资源库
建立一个新的 ROS 2 工作区，并从中获取所需的机器人描述文件和其他依赖项：

mkdir -p ~/ros2_humble_ws/src
cd ~/ros2_humble_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2.git -b humble-devel
vcs import < moveit_resources/repositories.yaml

#### 编译项目
由于部分工具可能依赖于 `catkin_pkg` 库，而此库并非默认随附于所有 Python 环境之中，因此可能会遇到类似如下错误提示：“ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'”。此时可以通过 pip 来解决这个问题:

pip install catkin-pkg

之后利用 colcon 构建整个工程结构：

cd ~/ros2_humble_ws/
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

#### 启动模拟器与控制器节点
启动 Gazebo 并加载自定义机械手模型以及 MoveIt! 配置：

ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py \
    rviz_tutorial:=false use_fake_hardware:=false

上述命令会自动初始化 Gazebo 场景并将选定的手臂放置其中；与此同时还会激活相应的运动规划服务端口以便后续操作。

#### 发送动作指令给机械臂
借助 RViz 或其他客户端应用程序向机械臂发送目标姿态请求来验证控制系统是否正常运作。可以编写简单的 Python 脚本来实现这一点：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import PoseStamped


class ArmController(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('arm_controller')
        self.publisher_ = self.create_publisher(PoseStamped, '/planning_scene_monitor/publish_pose', 10)

    def send_goal(self, position=(0.5, 0.0, 1.0), orientation=(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)):
        msg = PoseStamped()
        msg.header.frame_id = "world"
        msg.pose.position.x = position[0]
        msg.pose.position.y = position[1]
        msg.pose.position.z = position[2]
        msg.pose.orientation.w = orientation[3]

        self.publisher_.publish(msg)


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    arm_controller = ArmController()

    try:
        while True:
            user_input = input("Enter command (q to quit): ")
            if user_input.lower() == 'q':
                break
            elif user_input.strip():
                pos_str = tuple(map(float, user_input.split()))
                arm_controller.send_goal(position=pos_str[:3], orientation=pos_str[3:])
    finally:
        arm_controller.destroy_node()
        rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

这段代码创建了一个名为 `ArmController` 的类实例化对象用于发布关节角度设定值到指定话题上从而驱动实际硬件执行相应动作[^3]。