使用C++语言和PCL库生成一段代码，已知一个平面，求平面法向量，并转换为欧拉角输出

以下是使用C++语言和PCL库生成的代码，可以求解平面法向量，并转换为欧拉角输出：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/common/transforms.h>

int main()
{
    // 定义一个平面
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr plane(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    plane->push_back(pcl::PointXYZ(1, 0, 0));
    plane->push_back(pcl::PointXYZ(2, 0, 0));
    plane->push_back(pcl::PointXYZ(3, 0, 0));
    plane->push_back(pcl::PointXYZ(4, 0, 0));

    // 计算法向量
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
    ne.setInputCloud(plane);
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
    ne.setSearchMethod(tree);
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    ne.setRadiusSearch(0.03);
    ne.compute(*cloud_normals);

    // 输出法向量
    std::cout << "The normal of the plane is: (" << cloud_normals->points[0].normal_x
              << ", " << cloud_normals->points[0].normal_y
              << ", " << cloud_normals->points[0].normal_z << ")" << std::endl;

    // 将法向量转换为欧拉角输出
    Eigen::Vector3f euler_angles = cloud_normals->points[0].getNormalVector3fMap().cast<float>().eulerAngles(0, 1, 2);
    std::cout << "The Euler angles of the plane normal are: (" << euler_angles[0]
              << ", " << euler_angles[1]
              << ", " << euler_angles[2] << ")" << std::endl;

    return 0;
}

代码中使用了PCL库中的 NormalEstimation 类来计算平面的法向量，并使用 getNormalVector3fMap() 函数将法向量转换为 Eigen::Vector3f 类型的向量，再使用 Eigen 库中的 eulerAngles() 函数将向量转换为欧拉角。