如何通过手动示教在FANUC机器人上实现一个简单的写字程序？请详细描述程序创建和坐标系设置的过程。

手动示教编程是工业机器人编程中的一项基础而重要的技能，特别是在执行复杂任务，如写字等精细操作时显得尤为关键。通过《FANUC机器人实验教程：入门与编程指南》这份实验指导，你可以掌握如何创建程序和设置坐标系，以实现精确控制机器人执行写字任务。具体步骤包括：

参考资源链接：[FANUC机器人实验教程：入门与编程指南](https://wenku.csdn.net/doc/579qhui981?spm=1055.2569.3001.10343)

1. **初始化机器人系统**：首先确保机器人处于安全模式下，并已正确设置实验环境，包括将FANUC M-6iB机器人连接到控制系统。

2. **创建程序**：进入控制器的编程模式，创建一个新的程序。按照实验指导书中的命名规则给程序命名，并开始编写程序代码。

3. **设置坐标系**：在程序中设置正确的坐标系，对于写字任务而言，通常需要设定基座坐标系、工具坐标系等，以确保机器人能够按照预定路径移动笔。

4. **手动示教运动点**：将机器人的控制手柄或示教器设置为示教模式，并引导机器人缓慢地移动到写字的起始点。在示教器上记录这个点的坐标。

5. **示教路径点**：按照写字的顺序，逐个示教机器人的运动路径点。在此过程中，需要注意调整笔的位置和压力，保证书写效果。

6. **修正点和参数设置**：在记录点后，检查机器人的实际运动路径，并对任何偏差进行修正。同时，设置合理的运动速度和加速度，以保证书写流畅且精准。

7. **编写程序控制指令**：在各个运动点之间加入适当的程序控制指令，如暂停、速度调整等，以实现连续书写和更好的控制效果。

8. **运行和测试**：在完成所有编程和示教工作后，运行程序并进行测试。如果书写的实际效果与预期有差距，返回步骤5和步骤6进行调整。

通过这一系列的步骤，你可以完成一个简单的写字程序，并通过实际操作FANUC机器人来了解其编程和控制机制。这份实验指导不仅覆盖了基础概念，还提供了一个实际操作的框架，有助于你深入理解工业机器人的编程技术。

参考资源链接：[FANUC机器人实验教程：入门与编程指南](https://wenku.csdn.net/doc/579qhui981?spm=1055.2569.3001.10343)