本文提出以单片机为核心控制微处理器对步进电动机调节转速，通过输出脉冲频率对电动机角位移进行控制。本文采用STM32F103RCT6定时器作为TIM输出比对触发方式，通过定时器的调节对PWM脉宽进行调节，同时使用微控制器对脉冲个数进行控制，从而实现对步进电动机进行准确高效的控制。然后采用插补算法确保使步进电机运动轨迹能达到平滑有序地移动，也就是由此达到有效地控制步进电机加速，匀速及，减速运动。程序

实现的基本步骤如下：

1. 配置STM32的定时器TIM和PWM输出，设置定时器的中断和比较触发，以及PWM输出的占空比。

2. 设定步进电机的控制参数，包括步进角度、步数、转速等。

3. 在主程序中编写步进电机控制的算法，包括计算每次转动的步数、转速、脉冲频率等。

4. 通过插补算法实现步进电机的平滑运动，确保电机的加速、匀速和减速过程平稳有序。

5. 在程序中添加保护措施，如超出步数范围、电机过载等情况的处理。

需要注意的是，步进电机的控制是一项比较复杂的任务，需要考虑多方面的因素，如控制精度、运动平稳性、功耗等。因此，在实际应用中，需要根据具体情况对程序进行优化和调试，以达到最佳的控制效果。