stm32tF103c8t6 Tim2输出4路pwm控制电机以每秒0.5cm的速度前行

首先，我们需要初始化TIM2定时器，并设置它的时钟源和预分频器，以便它的计数频率为1MHz。然后，我们需要配置4个输出通道为PWM模式，并设置它们的占空比，以控制电机的转速。最后，我们可以在主循环中使用TIM2的定时中断来更新电机的位置，以确保它们以每秒0.5cm的速度前行。

以下是一个基本的示例代码：

#include "stm32f103c8t6.h"

#define PWM_PERIOD 2000 // PWM周期为2000个计数周期，即20ms

int main(void)
{
    // 初始化GPIO口和定时器
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN; // 使能GPIOA时钟
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN; // 使能TIM2时钟

    // 配置GPIO口为推挽输出
    GPIOA->CRL |= GPIO_CRL_MODE0 | GPIO_CRL_MODE1 | GPIO_CRL_MODE2 | GPIO_CRL_MODE3;
    GPIOA->CRL &= ~(GPIO_CRL_CNF0 | GPIO_CRL_CNF1 | GPIO_CRL_CNF2 | GPIO_CRL_CNF3);

    // 配置TIM2定时器
    TIM2->PSC = 71; // 预分频器为72，计数频率为1MHz
    TIM2->ARR = PWM_PERIOD - 1; // 自动重载值为PWM周期-1
    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_ARPE; // 使能自动重载预装载
    TIM2->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M_2 | TIM_CCMR1_OC1M_1 | TIM_CCMR1_OC1PE
                 | TIM_CCMR1_OC2M_2 | TIM_CCMR1_OC2M_1 | TIM_CCMR1_OC2PE;
    TIM2->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC3M_2 | TIM_CCMR2_OC3M_1 | TIM_CCMR2_OC3PE
                 | TIM_CCMR2_OC4M_2 | TIM_CCMR2_OC4M_1 | TIM_CCMR2_OC4PE;
    TIM2->CCER |= TIM_CCER_CC1E | TIM_CCER_CC2E | TIM_CCER_CC3E | TIM_CCER_CC4E; // 使能4个输出通道
    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 使能定时器

    // 设置4个输出通道的占空比为50%
    TIM2->CCR1 = PWM_PERIOD / 2;
    TIM2->CCR2 = PWM_PERIOD / 2;
    TIM2->CCR3 = PWM_PERIOD / 2;
    TIM2->CCR4 = PWM_PERIOD / 2;

    // 主循环中更新电机位置
    while (1)
    {
        // 在定时中断中更新电机位置
    }
}

// TIM2定时中断处理函数
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    static int pos1 = 0, pos2 = 0, pos3 = 0, pos4 = 0;
    static int dir1 = 1, dir2 = 1, dir3 = 1, dir4 = 1;
    static int delay = 1000; // 每1ms更新一次位置

    if (TIM2->SR & TIM_SR_UIF) // 检查更新中断标志位是否置位
    {
        TIM2->SR &= ~TIM_SR_UIF; // 清除更新中断标志位

        if (--delay == 0) // 每1ms更新一次位置
        {
            pos1 += dir1;
            pos2 += dir2;
            pos3 += dir3;
            pos4 += dir4;

            if (pos1 >= 100 || pos1 <= 0) // 到达边界时改变方向
                dir1 = -dir1;
            if (pos2 >= 100 || pos2 <= 0)
                dir2 = -dir2;
            if (pos3 >= 100 || pos3 <= 0)
                dir3 = -dir3;
            if (pos4 >= 100 || pos4 <= 0)
                dir4 = -dir4;

            TIM2->CCR1 = PWM_PERIOD * pos1 / 100; // 更新输出占空比
            TIM2->CCR2 = PWM_PERIOD * pos2 / 100;
            TIM2->CCR3 = PWM_PERIOD * pos3 / 100;
            TIM2->CCR4 = PWM_PERIOD * pos4 / 100;

            delay = 1000; // 重置计数器
        }
    }
}

上述代码中，我们使用了一个简单的位置模拟器来模拟电机的位置变化，每1ms更新一次位置。当电机到达边界时，它们会反向运动，以保持在0到100之间的范围内。在定时中断处理函数中，我们使用TIM2的4个输出通道来控制电机的转速，以使它们以每秒0.5cm的速度前行。需要注意的是，由于我们使用了PWM输出，因此电机的实际速度可能会受到PWM频率和占空比的影响，因此可能需要通过实验来确定最佳的PWM参数。