51 mg996r舵机驱动代码
时间: 2023-07-30 16:11:47 浏览: 88
以下是使用Arduino控制MG996R舵机的示例代码:
```
#include <Servo.h>
Servo myservo; // 创建Servo对象来控制舵机
void setup() {
myservo.attach(9); // 将舵机连接到9号引脚
}
void loop() {
myservo.write(0); // 舵机转到0度位置
delay(1000); // 延迟1秒
myservo.write(90); // 舵机转到90度位置
delay(1000); // 延迟1秒
myservo.write(180); // 舵机转到180度位置
delay(1000); // 延迟1秒
}
```
这个示例代码中,我们使用 `Servo` 库来控制舵机。在 `setup` 函数中,我们将舵机连接到 Arduino 的 `9` 号引脚上。在 `loop` 函数中,我们使用 `write` 函数将舵机转到不同的角度,并使用 `delay` 函数来延迟一段时间,以便我们可以看到舵机的转动。注意,MG996R舵机的工作电压为4.8V-7.2V,使用更高的电压会损坏舵机。
相关问题
MG996R舵机驱动代码hal库
下面是使用HAL库驱动MG996R舵机的示例代码:
首先,需要在CubeMX中配置相关引脚和定时器。假设你的引脚配置如下:
- PA0:舵机信号线
接下来,你可以使用以下代码来驱动MG996R舵机:
```c
#include "stm32fxxx_hal.h"
#define SERVO_TIMER TIM2
#define SERVO_CHANNEL TIM_CHANNEL_1
void Servo_Init(void)
{
// 初始化定时器
HAL_TIM_Base_MspInit(&htim2);
HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim2);
// 配置定时器
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
htim2.Instance = SERVO_TIMER;
htim2.Init.Prescaler = 0;
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.Period = 20000; // PWM周期为20ms
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);
// 配置PWM通道
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 1500; // 舵机中间位置,对应1.5ms的高电平
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, SERVO_CHANNEL);
// 启动定时器
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, SERVO_CHANNEL);
}
void Servo_SetPosition(uint16_t position)
{
// 设置PWM脉宽,范围为500-2500
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = position;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, SERVO_CHANNEL);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, SERVO_CHANNEL);
}
```
在主函数中,你可以调用`Servo_Init()`函数来初始化舵机,并使用`Servo_SetPosition()`函数来设置舵机的位置。
请注意,这只是一个简单的示例代码,并未进行完整的错误处理和边界检查。你可能需要根据自己的需求进行适当的修改。另外,确保在HAL库中正确配置定时器和引脚。
希望对你有帮助!
mg996r舵机的arduino代码
MG996R舵机是一款高质量、高性能的模拟舵机,它可通过Arduino控制。下面是MG996R舵机的Arduino代码示例:
```c
#include <Servo.h>
Servo mg996r; // 创建一个舵机对象
void setup() {
mg996r.attach(9); // 将舵机连接到Arduino的数字引脚9
}
void loop() {
mg996r.write(0); // 舵机转到0度位置
delay(1000); // 延时1秒
mg996r.write(90); // 舵机转到90度位置
delay(1000); // 延时1秒
mg996r.write(180); // 舵机转到180度位置
delay(1000); // 延时1秒
}
```
在这段代码中,首先我们包含了Servo库,然后创建了一个名为mg996r的舵机对象。在setup函数中,我们将舵机连接到Arduino的数字引脚9上。然后在loop函数中,我们使用write函数来控制舵机转动到特定的角度(0度、90度和180度),再通过delay函数设置延时,让舵机停留在每个角度上一段时间。
以上就是一个简单的MG996R舵机的Arduino代码示例,你可以根据自己的需求修改代码来控制舵机的角度和运动方式。希望对你有帮助!