ros中 自行编写程序c++控制小兔子从0号点位出发按照一定顺序遍历到达 1、2、3、4点位（顺序自拟），最后回到0号点位，过程中要求不能贴边撞墙，小兔 子在到达1、2、3、4各点位时需停留5s，小兔子轨迹自定，轨迹难度越大得分越高 ！多只小兔子协助有额外加分！

在Robot Operating System (ROS) 中，要实现这样一个功能，你需要做以下几步骤：

1. **环境设置**:
- 安装ROS（如Noetic或Melodic）并配置好开发环境。
- 创建一个新的ROS包并初始化必要的文件结构，如`src`, `include`, `launch`等。

2. **定义机器人模型**:
- 定义一个C++类，比如`Rabbit`，代表小兔子，包含位置(`x`, `y`)、方向(`theta`)以及状态（是否正在移动、当前点位等）属性。

class Rabbit {
public:
    // ... 其他成员变量和构造函数
private:
    int current_position; // 当前点位
    float x, y;           // 当前坐标
    bool moving;
};

3. **路径规划算法**:
- 根据给定的点位顺序设计路径，可能需要使用A*搜索、Dijkstra或其他路径规划算法。这里假设有一个预先计算好的路径数组`path_points`。

4. **移动和服务**:
- 编写一个`move_to_point`函数，负责让小兔子按照指定的速度和方式移动到下一个点位。
- 使用ROS的服务调用机制，在每个点位停留5秒后继续移动，例如使用`std_srvs/Empty`服务。

void Rabbit::moveToNextPoint() {
    // 更新位置到下一个点位
    if (!moving && current_position < path_points.size()) {
        // 停留5秒
        std_srvs::Empty srv;
        ROS_INFO("Stopping at point %d for 5 seconds...", current_position);
        wait_for_service("/empty");
        auto call = nh.call<srvs::Empty>("/empty", srv);
        if (call->success) {
            move_to(path_points[current_position]);
            sleep(5); // 模拟等待时间
            ++current_position;
        }
    }
}

5. **障碍检测**:
- 可能需要使用ROS的传感器模拟器（如Gazebo）或者现有的感知模块来检查墙壁碰撞。在移动前检查当前位置和目标位置之间的安全距离。

6. **多兔子协作**:
- 如果有多只小兔子，可以创建多个`Rabbit`实例，并在`launch`文件中启动它们。可以通过ROS通信框架（如Topics or Services）协调它们的行动。

7. **评估和计分**:
- 设计一个评估函数，根据小兔子的路径复杂度（比如转弯次数、直线距离等）和完成任务所需的时间来计算得分。

8. **主节点循环**:
- 在ROS的`main.cpp`或`nodelet`中，创建一个节点并监听`/start`信号开始任务，然后在循环中调用`moveToNextPoint`。

9. **launch文件**:
- 在`launch`文件中，定义小兔子节点、传感器和行为参数，以及如何启动它们。