机器人围绕工具坐标旋转C#实现方法

在C#中，要让机器人围绕工具坐标旋转，通常需要使用Math类中的某些方法来处理角度转换和三维旋转矩阵。这里是一个简单的示例，假设我们有一个Robot类，它有一个工具坐标系统（ToolCoordinateSystem），我们可以创建一个方法来完成旋转：

using System;
using System.Math;

public class Robot
{
    private Matrix4x4 toolRotationMatrix; // 工具坐标系旋转矩阵

    public void RotateAroundToolAxis(Vector3 axis, float angleInDegrees)
    {
        // 将角度从度数转换为弧度
        float angleInRadians = Math.PI * angleInDegrees / 180.0f;

        // 创建旋转矩阵
        Quaternion rotationQuaternion = new Quaternion(axis.X, axis.Y, axis.Z, angleInRadians);
        toolRotationMatrix = Matrix4x4.CreateFromQuaternion(rotationQuaternion);

        // 更新工具坐标系
        UpdateToolCoordinates();
    }

    // 这里只是一个假定的更新坐标系的方法，实际可能需要根据你的机器人模型来实现
    private void UpdateToolCoordinates()
    {
        // 实际上会应用新的旋转矩阵到工具坐标系的位置或其他属性
        // 示例：
        // this.CurrentPosition *= toolRotationMatrix;
        Console.WriteLine("工具坐标系已更新为旋转后的状态");
    }
}

// 使用示例
public static void Main(string[] args)
{
    Robot robot = new Robot();
    Vector3 axis = new Vector3(0, 1, 0); // 沿Y轴旋转
    robot.RotateAroundToolAxis(axis, 90); // 顺时针旋转90度
}