基于msp430f5529的中断捕获上升沿PID测速代码
时间: 2023-07-31 18:08:13 浏览: 183
以下是基于MSP430F5529的中断捕获上升沿PID测速代码的示例:
```c
#include <msp430.h>
// 定义相关常量
#define PULSES_PER_REVOLUTION 20 // 每转的脉冲数
#define TIME_INTERVAL_MS 1000 // 测速间隔时间(毫秒)
// 定义变量
volatile unsigned int pulse_count = 0; // 脉冲计数
volatile unsigned int speed = 0; // 测速结果
// PID控制参数
float Kp = 1.0; // 比例系数
float Ki = 0.5; // 积分系数
float Kd = 0.2; // 微分系数
float error = 0; // 误差
float prev_error = 0; // 上一个误差
float integral = 0; // 积分项
float derivative = 0; // 微分项
// 初始化定时器和IO口
void init()
{
// 设置定时器A0
TA0CTL |= TASSEL_2; // 选择SMCLK作为时钟源
TA0CTL |= MC_2; // 连续计数模式
TA0CTL |= TAIE; // 允许定时器溢出中断
// 设置IO口
P1DIR &= ~BIT0; // P1.0作为输入
P1IE |= BIT0; // 允许P1.0中断
P1IES |= BIT0; // 上升沿触发中断
P1IFG &= ~BIT0; // 清除P1.0中断标志
// 全局中断使能
__bis_SR_register(GIE);
}
// 中断服务程序
#pragma vector=PORT1_VECTOR
__interrupt void Port_1(void)
{
if (P1IFG & BIT0) {
pulse_count++; // 每次中断脉冲计数加一
P1IFG &= ~BIT0; // 清除P1.0中断标志
}
}
// 定时器A0溢出中断
#pragma vector=TIMER0_A1_VECTOR
__interrupt void Timer_A(void)
{
if (TA0IV & TA0IV_TAIFG) {
// 计算速度
speed = (pulse_count * 60000) / (PULSES_PER_REVOLUTION * TIME_INTERVAL_MS);
// PID控制
error = 100 - speed; // 设定速度为100
integral += error * TIME_INTERVAL_MS;
derivative = (error - prev_error) / TIME_INTERVAL_MS;
float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
// 做一些控制操作,如调整电机转速
// 重置计数器和速度
pulse_count = 0;
speed = 0;
// 清除定时器A0中断标志
TA0CTL &= ~TAIFG;
}
}
int main(void)
{
// 系统初始化
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // 停用看门狗定时器
init();
while (1) {
// 做一些其他的操作
__delay_cycles(1000); // 延时一段时间
}
return 0;
}
```
这段代码使用了MSP430F5529的定时器和IO口中断来实现中断捕获上升沿测速。在中断服务程序中,每次中断脉冲计数加一,然后在定时器溢出中断中计算速度并进行PID控制。你可以根据自己的需求进行修改和扩展。
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