for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getLoad()){ painter.drawPixmap(agvs[i].getCurrentX()*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(agvs[i].getCurrentY()+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agvload.png").scaled(25,25)); } else { painter.drawPixmap(agvs[i].getCurrentX()*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(agvs[i].getCurrentY()+1)25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agv1.png").scaled(25,25)); }，//模擬小車行駛 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (tasks[completed_task_index].completed == 2 ) { // 如果已经完成任务 paths[i].clear(); continue; // 跳过此次循环 } if (! paths[i].empty()) { int cur_x = agvs[i].getCurrentX(); int cur_y = agvs[i].getCurrentY(); Node next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; // 计算电量的减少量 float power_consumption = distance /20; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption { // 离开当前位置时将标记设为0 //MAP[cur_x][cur_y] = 0; agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); // 更新电量 agvs[i].setpower(agvs[i].power- power_consumption); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } }，修改代碼：讓agv實現貝塞爾曲綫移動

为了让agv实现贝塞尔曲线移动，需要对代码进行如下修改：

1. 在头文件中添加以下代码：

#include <QPainterPath>
#include <QPainter>
#include <QPointF>

2. 在AGV类中添加以下代码：

private:
    QPainterPath bezierPath; // 贝塞尔曲线路径
    QPointF bezierStartPos; // 贝塞尔曲线起点
    QPointF bezierEndPos; // 贝塞尔曲线终点
    qreal bezierControlDist = 100; // 贝塞尔曲线控制点距离
    qreal bezierControlAngle = 45; // 贝塞尔曲线控制点角度

3. 修改AGV类的getCurrentX和getCurrentY函数，使其返回QPointF类型。

4. 修改AGV类的setCurrentX和setCurrentY函数，使其接受QPointF类型的参数。

5. 修改AGV类的move函数，将其改为使用贝塞尔曲线移动。代码如下：

void AGV::move(QPointF endPos)
{
    bezierStartPos = QPointF(getCurrentX(), getCurrentY());
    bezierEndPos = endPos;

    // 计算控制点位置
    qreal angle = qDegreesToRadians(bezierControlAngle);
    qreal dx = bezierControlDist * qCos(angle);
    qreal dy = bezierControlDist * qSin(angle);
    QPointF ctrlPoint = QPointF((bezierStartPos.x() + bezierEndPos.x()) / 2 + dx,
                                 (bezierStartPos.y() + bezierEndPos.y()) / 2 + dy);

    // 构造贝塞尔曲线路径
    QPainterPath path;
    path.moveTo(bezierStartPos);
    path.quadTo(ctrlPoint, bezierEndPos);

    // 将路径存储到AGV对象中
    bezierPath = path;

    // 启动定时器，开始移动
    t.start();
}

6. 修改MainWindow类的paintEvent函数，绘制贝塞尔曲线路径和AGV。代码如下：

void MainWindow::paintEvent(QPaintEvent *event)
{
    QPainter painter(this);

    // 绘制贝塞尔曲线路径
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
        painter.setPen(Qt::red);
        painter.drawPath(agvs[i].bezierPath);
    }

    // 绘制AGV
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
        QPointF pos = QPointF(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY());
        QPixmap pixmap(":/new/prefix1/agv1.png");
        painter.drawPixmap(pos.x(), pos.y(), 25, 25, pixmap);
    }
}

7. 修改MainWindow类的timerEvent函数，更新AGV的位置。代码如下：

void MainWindow::timerEvent(QTimerEvent *event)
{
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
        // 计算AGV当前位置
        qreal t = t.elapsed() / 1000.0;
        qreal progress = qMin(t / 3.0, 1.0); // 3秒完成贝塞尔曲线路径
        QPointF pos = agvs[i].bezierPath.pointAtPercent(progress);

        // 更新AGV位置
        agvs[i].setCurrentX(pos.x());
        agvs[i].setCurrentY(pos.y());

        // 重绘窗口
        update();
    }
}

以上代码实现了AGV在贝塞尔曲线路径上移动的功能。