poinet++中的FP层和SA层分别是什么
时间: 2024-05-25 20:11:32 浏览: 17
PointNet++是一个用于点云数据处理的深度学习框架,其中的FP层和SA层分别是:
- FP层(Fully-connected Pointwise Feature Propagation Layer):FP层是用于将点云数据从粗略的采样级别向更细粒度的点级别进行传播的层。具体来说,FP层会根据上一级别的点云数据,通过反卷积等方式将特征向量传播到当前级别的每个点上。
- SA层(Set Abstraction Layer):SA层是用于从原始点云数据中抽象出有意义的局部区域的层。具体来说,SA层会对原始点云数据进行采样,然后将每个采样点周围的点作为一个局部区域,将这些局部区域中的点集合起来,最后对这些点进行特征提取和编码,得到局部区域的特征向量表示。