Error = InputPoint- pp->rOut; pp->ContrlOut=0.0407*Error-0.04028*pp->error_1 //calculate the controlling quantity directly +0.8187*pp->u_1+(1-0.8187)*pp->u_6; pp->error_2=pp->error_1; pp->error_1=Error; pp->u_6=pp->u_5; /*get the next controlling quantity*/ pp->u_5=pp->u_4; pp->u_4=pp->u_3; pp->u_3=pp->u_2; pp->u_2=pp->u_1; pp->u_1=pp->ContrlOut; if(pp->ContrlOut>=1.0) /*Restricting Maxim PID Out*/ pp->ContrlOut=1.0; if(pp->ContrlOut<0) pp->ContrlOut=0; return pp->ContrlOut; //此公式用到的大林算法离散化方法

抱歉，我并没有看到这段代码中使用到大林算法的离散化方法。这段代码是一个PID控制器的实现，其中的公式是PID控制器的控制规律。PID控制器的作用是根据当前的误差（偏差）来计算输出量，以实现对被控对象的控制。这里使用了比例项、积分项和微分项，计算出来的控制量通过一些限制后作为本次的输出值，并同时更新一些历史变量的值，用于下一次的计算。