解释这段代码import RPi.GPIO as GPIO #引入RPi.GPIO库函数命名为GPIO import time #引入计时time函数 GPIO.setwarnings(False) GPIO.setmode(GPIO.BCM) #将GPIO编程方式设置为BCM模式，基于插座引脚编号 #接口定义 TRIG = 21 #将超声波模块TRIG口连接到树莓派Pin21 ECHO = 22 #将超声波模块ECHO口连接到树莓派Pin22 INT1 = 16 #将L298 INT1口连接到树莓派Pin16 INT2 = 17 #将L298 INT2口连接到树莓派Pin17 INT3 = 18 INT4 = 19 #输出模式 GPIO.setup(TRIG,GPIO.OUT) GPIO.setup(ECHO,GPIO.IN) GPIO.setup(INT1,GPIO.OUT) GPIO.setup(INT2,GPIO.OUT) GPIO.setup(INT3,GPIO.OUT) GPIO.setup(INT4,GPIO.OUT) #一直前进函数 def Forward(): GPIO.output(INT1,GPIO.HIGH) GPIO.output(INT2,GPIO.LOW) GPIO.output(INT3,GPIO.LOW) GPIO.output(INT4,GPIO.HIGH) #后退指定时间函数 def Back_time(time_sleep): GPIO.output(INT1,GPIO.HIGH) GPIO.output(INT2,GPIO.LOW) GPIO.output(INT3,GPIO.HIGH) GPIO.output(INT4,GPIO.LOW) time.sleep(time_sleep) #rght指定时间函数 def right_time(time_sleep): GPIO.output(INT1,GPIO.LOW) GPIO.output(INT2,GPIO.LOW) GPIO.output(INT3,GPIO.HIGH) GPIO.output(INT4,GPIO.LOW) time.sleep(time_sleep) #停止函数 def Stop(): GPIO.output(INT1,GPIO.LOW) GPIO.output(INT2,GPIO.LOW) GPIO.output(INT3,GPIO.LOW) GPIO.output(INT4,GPIO.LOW) # 超声波测距函数 def distance(): GPIO.output(TRIG, 0) time.sleep(0.000002) GPIO.output(TRIG, 1) time.sleep(0.00001) GPIO.output(TRIG, 0) while GPIO.input(ECHO) == 0: pass emitTime = time.time() while GPIO.input(ECHO) == 1: pass acceptTime = time.time() totalTime = acceptTime - emitTime distanceForReturn = totalTime * 340 / 2 * 100 return distanceForReturn def loop(): while True: dis= distance() if dis<=25: while dis<=25: Back_time(0.2) right_time(0.2) dis=distance() else: Forward() if __name__ == '__main__':

这是一段Python代码，主要是用于控制树莓派与超声波模块及L298电机驱动模块的交互，实现小车的自动避障功能。代码中首先引入了RPi.GPIO库和time库，然后设置了GPIO的编程方式和定义了超声波模块TRIG口和ECHO口以及L298电机驱动模块INT1口、INT2口、INT3口、INT4口的接口。接着定义了一些控制小车行驶的函数，如前进函数、后退指定时间函数、右转指定时间函数和停止函数。最后定义了一个循环函数loop()，其中通过调用超声波测距函数distance()来获取小车与障碍物的距离，并根据距离的不同来判断小车的行动，如果距离小于等于25cm，就会依次执行后退和右转操作，直到距离大于25cm，就会执行前进操作。代码中的if __name__ == '__main__':语句表示如果该模块是被直接运行的，则执行loop()函数，如果是被作为模块导入其他模块的，则不执行。