ros mqtt通信示例

您好，以下是 ROS 使用 MQTT 进行通信的示例：

1. 首先，您需要安装 ROS 和 MQTT 的相关软件包。您可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-server
sudo apt-get install ros-<distro>-mqtt-bridge

其中，<distro> 是您正在使用的 ROS 版本，例如 kinetic、melodic 等。

2. 接下来，您需要启动 ROSBridge 和 MQTTBridge。您可以使用以下命令启动它们：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
roslaunch mqtt_bridge mqtt_bridge.launch

3. 然后，您可以使用 ROS 中的 rostopic 命令来发布和订阅 MQTT 主题。例如，您可以使用以下命令发布一个名为 /mqtt_topic 的 MQTT 主题：

rostopic pub /mqtt_topic std_msgs/String "hello world"

4. 同样地，您也可以使用 rostopic 命令来订阅 MQTT 主题。例如，您可以使用以下命令订阅名为 /mqtt_topic 的 MQTT 主题：

rostopic echo /mqtt_topic

以上就是使用 ROS 和 MQTT 进行通信的示例。希望对您有所帮助！