ros mqtt通信示例
时间: 2023-03-26 14:01:16 浏览: 73
您好,以下是 ROS 使用 MQTT 进行通信的示例:
1. 首先,您需要安装 ROS 和 MQTT 的相关软件包。您可以使用以下命令进行安装:
sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-server
sudo apt-get install ros-<distro>-mqtt-bridge
其中,<distro> 是您正在使用的 ROS 版本,例如 kinetic、melodic 等。
2. 接下来,您需要启动 ROSBridge 和 MQTTBridge。您可以使用以下命令启动它们:
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
roslaunch mqtt_bridge mqtt_bridge.launch
3. 然后,您可以使用 ROS 中的 rostopic 命令来发布和订阅 MQTT 主题。例如,您可以使用以下命令发布一个名为 /mqtt_topic 的 MQTT 主题:
rostopic pub /mqtt_topic std_msgs/String "hello world"
4. 同样地,您也可以使用 rostopic 命令来订阅 MQTT 主题。例如,您可以使用以下命令订阅名为 /mqtt_topic 的 MQTT 主题:
rostopic echo /mqtt_topic
以上就是使用 ROS 和 MQTT 进行通信的示例。希望对您有所帮助!
相关问题
ros mqtt通信示例代码
以下是 ROS 中使用 MQTT 进行通信的示例代码:
1. 安装 MQTT 库
```
sudo apt-get install ros-<distro>-mqtt-bridge-msgs
```
2. 编写发布者节点
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from mqtt_bridge_msgs.msg import MqttMessage
def mqtt_publisher():
pub = rospy.Publisher('/mqtt/publish', MqttMessage, queue_size=10)
rospy.init_node('mqtt_publisher', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
msg = MqttMessage()
msg.topic = "test"
msg.payload = "Hello, world!"
pub.publish(msg)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
mqtt_publisher()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
3. 编写订阅者节点
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from mqtt_bridge_msgs.msg import MqttMessage
def mqtt_subscriber(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.payload)
def mqtt_subscriber_node():
rospy.init_node('mqtt_subscriber', anonymous=True)
rospy.Subscriber("/mqtt/subscribe", MqttMessage, mqtt_subscriber)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
mqtt_subscriber_node()
```
以上就是 ROS 中使用 MQTT 进行通信的示例代码。
ros python 话题通信示例
你好,以下是一个 ROS Python 话题通信的示例:
首先,需要安装 rospy 包,然后创建一个 ROS 节点:
```
import rospy
rospy.init_node('my_node')
```
接着,定义一个发布者:
```
from std_msgs.msg import String
pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)
```
这个发布者会发布一个名为 "my_topic" 的话题,数据类型为 String,队列大小为 10。
然后,定义一个回调函数,用于接收订阅者发布的消息:
```
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)
```
最后,创建一个订阅者,并将回调函数与该订阅者关联:
```
sub = rospy.Subscriber('my_topic', String, callback)
```
这个订阅者会订阅名为 "my_topic" 的话题,数据类型为 String,每当有消息发布到该话题时,就会调用回调函数。
至此,一个简单的 ROS Python 话题通信示例就完成了。
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