编写一段ROS 发布abot topic的python程序

以下是一个简单的ROS发布robot topic的Python程序示例：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def publisher():
    # 创建一个名为"robot_cmd_vel"的topic，Twist类型的消息
    pub = rospy.Publisher('robot_cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('robot_publisher', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        # 发布消息
        cmd_vel = Twist()
        cmd_vel.linear.x = 0.5 # 设定机器人的线速度
        cmd_vel.angular.z = 0.2 # 设定机器人的角速度
        rospy.loginfo(cmd_vel)
        pub.publish(cmd_vel)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这个程序通过ROS发布了一个名为"robot_cmd_vel"的topic，类型为Twist。程序中使用了rospy.Publisher()函数创建了一个发布者对象，用于发布消息。在while循环中，程序通过pub.publish()函数发布了一个Twist类型的消息，并休眠一段时间。程序中使用了rospy.loginfo()函数输出日志信息。

在运行这个程序之前，需要先确保ROS master已经启动，可以使用以下命令启动ROS master：

roscore

然后，运行这个Python程序，使用以下命令：

rosrun <package_name> <node_name>.py

其中，<package_name>是程序所在的ROS包的名称，<node_name>是程序的名称。例如，如果这个程序保存在名为"my_ros_package"的ROS包中，程序名称为"my_publisher.py"，则可以使用以下命令运行程序：

rosrun my_ros_package my_publisher.py

程序运行后，会在ROS中创建一个名为"robot_cmd_vel"的topic，并发布消息。其他的ROS节点可以订阅这个topic，接收发布的消息。