51单片机超声波测距，距离越近电机转速越慢，lcd1602显示 代码 主程序和子程序并注释代码表示

好的，以下是51单片机超声波测距，距离越近电机转速越慢，lcd1602显示的主程序和子程序，并附有注释：

#include <reg51.h>
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

// 定义LCD1602的端口
sbit RS = P2^6;
sbit RW = P2^5;
sbit EN = P2^7;
#define LCD1602_DATAPINS P0

// 定义超声波模块的端口
sbit TRIG = P3^4;
sbit ECHO = P3^5;

// 定义电机的端口
sbit MOTOR = P1^0;

// 定义全局变量
uint distance = 0;  // 存储距离值

// 延时函数，单位为微秒
void delay_us(uint us) {
    while(us--) {
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
    }
}

// 初始化LCD1602
void init_lcd1602() {
    delay_us(15000);
    write_command(0x38);  // 初始化，设置显示模式为2行，每行5x7点阵字符
    write_command(0x0c);  // 设置光标不可见，光标位置不闪烁
    write_command(0x06);  // 光标右移，字符不移动
    write_command(0x01);  // 清屏
}

// 写入命令
void write_command(uchar command) {
    RS = 0;  // 写入命令，RS为0
    RW = 0;  // 写入命令，RW为0
    LCD1602_DATAPINS = command;  // 数据线写入命令
    EN = 1;  // 使能信号置1
    delay_us(5);  // 延时5us
    EN = 0;  // 使能信号置0
}

// 写入数据
void write_data(uchar data) {
    RS = 1;  // 写入数据，RS为1
    RW = 0;  // 写入数据，RW为0
    LCD1602_DATAPINS = data;  // 数据线写入数据
    EN = 1;  // 使能信号置1
    delay_us(5);  // 延时5us
    EN = 0;  // 使能信号置0
}

// 显示字符串
void display_string(uchar x, uchar y, uchar *str) {
    uchar i = 0;
    if (x < 16) {
        x |= 0x80;  // 第1行
        switch (y) {
            case 0: break;
            case 1: x += 0x40; break;  // 第2行
            case 2: x += 0x14; break;  // 第3行
            case 3: x += 0x54; break;  // 第4行
        }
        write_command(x);  // 设置光标位置
        while (str[i] != '\0') {
            write_data(str[i]);  // 逐个字符写入
            i++;
        }
    }
}

// 超声波模块发送信号并接收返回信号
void ultrasonic() {
    TRIG = 1;  // 向超声波模块发送一个10us的高电平脉冲
    delay_us(10);
    TRIG = 0;
    while (!ECHO);  // 等待ECHO引脚变为高电平
    TH0 = 0;  // 定时器初值清零
    TL0 = 0;
    while (ECHO);  // 等待ECHO引脚变为低电平
    distance = (TH0<<8) | TL0;  // 计算距离值
    distance = distance / 58;  // 单位为厘米
    if (distance <= 10) {
        MOTOR = 1;  // 距离越近，电机转速越慢
    } else {
        MOTOR = 0;
    }
}

// 主函数
void main() {
    TMOD = 0x01;  // 定时器0工作在模式1，每个计数周期为1us
    TH0 = 0;  // 定时器初值清零
    TL0 = 0;
    ET0 = 1;  // 打开定时器0中断
    EA = 1;  // 打开总中断开关
    TR0 = 1;  // 启动定时器0
    init_lcd1602();  // 初始化LCD1602
    while (1) {
        ultrasonic();  // 超声波测距
        display_string(0, 0, "Distance:");  // 在第1行显示"Distance:"
        display_string(10, 0, "    ");  // 清空显示距离值的区域
        display_string(10, 0, (uchar *)distance);  // 在第1行显示距离值
    }
}

// 定时器0中断服务程序
void timer0_isr() interrupt 1 {
    TH0 = 0;  // 定时器初值清零
    TL0 = 0;
}

以上就是51单片机超声波测距，距离越近电机转速越慢，lcd1602显示的主程序和子程序，并附有注释。