写一个matlab 迭代反馈pid算法

好的，下面是一个简单的迭代反馈PID算法的MATLAB实现：

function [y, e, u] = pid_iteration(Kp, Ki, Kd, N, Ts, r, y_0)
% 输入参数说明：
% Kp, Ki, Kd: PID控制器的系数
% N: 预估的延迟时间
% Ts: 控制器采样周期
% r: 给定值信号
% y_0: 初始状态下的被控对象输出

% 计算控制器参数
Td = Kd / Kp;
Ti = Ki / Kp;
Tf = N * Ts;

% 初始化状态
e_p = 0;
e_i = 0;
e_d = 0;
u_1 = 0;
y_1 = y_0;

% 迭代计算
for k = 1:length(r)
    % 计算误差
    e = r(k) - y_1;
    
    % 积分项
    e_i = e_i + Ts * e;
    
    % 微分项
    e_d = (Td / Tf) * e_d - (1 - Ts / Tf) * (y_1 - y_0);
    
    % 比例项
    e_p = Kp * e;
    
    % 计算控制信号
    u = e_p + Ki * e_i + Kd * e_d;
    
    % 保存前一时刻状态
    u_1 = u;
    y_0 = y_1;

    % 调用被控对象
    y_1 = process(u_1);
    
    % 输出信号
    y(k) = y_1;
end
end

在实际使用中，需要将 `process` 函数替换成被控对象的实际模型。