动态路径规划技术路线

动态路径规划技术是指在实时环境中为移动体选择最佳路径的一种方法。下面是一种常见的动态路径规划技术路线：

1. 感知与感知处理：首先，移动体需要通过传感器获取环境中的实时信息，例如，摄像头、雷达等。然后利用感知处理算法对这些信息进行处理，提取出有用的数据，如障碍物、交通状况、地图信息等。

2. 地图建模：将感知到的环境信息与先前构建的地图数据进行融合，生成一幅包含障碍物和其他相关信息的地图。这些地图可以是离散的网格地图或连续的地图表示。

3. 路径搜索：基于地图和感知信息，使用路径搜索算法来寻找最佳路径。常用的算法包括A*算法、Dijkstra算法、RRT（快速随机树）等。这些算法根据特定的评价函数和约束条件，通过搜索空间中的节点来找到最短或最优路径。

4. 动态更新：由于环境的实时变化，路径规划需要动态地进行更新和调整。这可以通过周期性地更新地图数据、实时感知和重规划来实现。例如，在遇到新出现的障碍物或交通拥堵时，路径规划系统将重新计算新的路径。

5. 控制与执行：根据最终确定的路径，移动体通过控制器来实现实际的移动。控制器可以是机械执行器、电机、舵机等，用于控制车辆、机器人或其他移动体的运动。

这是一个基本的动态路径规划技术路线，具体实施可能会根据应用场景和需求进行调整和优化。