matlab三自由度机器人写字的程序

以下是一个简单的 MATLAB 代码，可用于控制三自由度机器人写字：

% 三自由度机器人绘制字母 X
close all;
clear all;
clc;

% 机器人参数
l1 = 5; % 第一段臂长
l2 = 4; % 第二段臂长
l3 = 3; % 第三段臂长

% 起始点坐标
x0 = 0;
y0 = 0;
z0 = 0;

% 目标点坐标
x1 = 2;
y1 = 2;
z1 = 0;

% 建立机器人运动模型
robot = robotics.RigidBodyTree();

% 添加机器人关节和连杆
body1 = robotics.RigidBody('body1');
jnt1 = robotics.Joint('jnt1','revolute');
tform1 = trvec2tform([0,0,0]);
setFixedTransform(jnt1,tform1);
body1.Joint = jnt1;
addBody(robot,body1,'base')

body2 = robotics.RigidBody('body2');
jnt2 = robotics.Joint('jnt2','revolute');
tform2 = trvec2tform([l1,0,0]);
setFixedTransform(jnt2,tform2);
body2.Joint = jnt2;
addBody(robot,body2,'body1')

body3 = robotics.RigidBody('body3');
jnt3 = robotics.Joint('jnt3','revolute');
tform3 = trvec2tform([l2,0,0]);
setFixedTransform(jnt3,tform3);
body3.Joint = jnt3;
addBody(robot,body3,'body2')

% 设定机器人初始姿态
config = homeConfiguration(robot);
config(1).JointPosition = 0;
config(2).JointPosition = 0;
config(3).JointPosition = 0;

% 模拟机器人运动
t = [0:0.05:1];
traj = trajectory(ctraj(config, transl(x1, y1, z1), t));
qMatrix = zeros(length(t), 3);
for i = 1:length(t)
    qMatrix(i,:) = traj(i).JointPosition;
end

% 控制机器人运动，完成绘制字母 X
for i = 1:length(t)
    show(robot,qMatrix(i,:),'PreservePlot',false,'Frames','off');
    drawnow();
    pause(0.05);
end

在这个示例中，我们建立了一个三自由度机器人，并使用逆运动学控制算法控制机器人运动，从而绘制出字母 X。