dubins曲线matlab代码

我可以回答这个问题。以下是一个简单的 Dubins 曲线的 MATLAB 代码示例：

function [path] = dubins_curve(start, goal, radius)
% start: 起点坐标 (x, y, theta)
% goal: 终点坐标 (x, y, theta)
% radius: 转弯半径

% 计算 Dubins 曲线路径
% ...

% 返回 Dubins 曲线路径
% path = ...
end

请注意，这只是一个简单的示例，实际的 Dubins 曲线路径规划可能需要更复杂的算法和代码实现。

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dubins曲线的matlab代码

以下是一个简单的 Dubins 曲线的 Matlab 代码示例：

function [path] = dubins_curve(start, end, R)
% DUBINS_CURVE  Compute Dubins curve between two points with a given minimum turning radius
%   start: starting pose [x, y, theta]
%   end: ending pose [x, y, theta]
%   R: minimum turning radius
%   path: [length, curvature, segment_type] for each segment in the Dubins curve

q0 = start(1:2)';
theta0 = start(3);
q1 = end(1:2)';
theta1 = end(3);

c = [q0(1) - R*sin(theta0); q0(2) + R*cos(theta0)];
angle = atan2(q1(2)-c(2), q1(1)-c(1));
d = norm(q1-c);

if d < 2*R
    error('Dubins path not possible, distance between points is too small');
end

path = [];

% Compute LSL path
theta = mod(angle - theta0, 2*pi);
if theta < 0
    theta = theta + 2*pi;
end
L = d - 2*R*sin(theta/2);
if L >= 0
    path(end+1,:) = [L, 0, 'L'];
    path(end+1,:) = [R, theta, 'S'];
    path(end+1,:) = [L, 0, 'L'];
end

% Compute RSR path
theta = mod(angle - theta1, 2*pi);
if theta < 0
    theta = theta + 2*pi;
end
L = d - 2*R*sin(theta/2);
if L >= 0
    path(end+1,:) = [L, 0, 'R'];
    path(end+1,:) = [R, theta, 'S'];
    path(end+1,:) = [L, 0, 'R'];
end

% Compute LSR path
theta = mod(theta1 - angle, 2*pi);
if theta < 0
    theta = theta + 2*pi;
end
L = sqrt(d^2 - 4*R^2) + R*theta;
if L >= 0
    path(end+1,:) = [sqrt(d^2 - 4*R^2), 0, 'L'];
    path(end+1,:) = [R, mod(angle - atan2(q1(2)-c(2), q1(1)-c(1)), 2*pi), 'S'];
    path(end+1,:) = [R, mod(angle - theta1 + atan2(q1(2)-c(2), q1(1)-c(1)), 2*pi), 'S'];
    path(end+1,:) = [sqrt(d^2 - 4*R^2), 0, 'L'];
end

% Compute RSL path
theta = mod(theta0 - angle, 2*pi);
if theta < 0
    theta = theta + 2*pi;
end
L = sqrt(d^2 - 4*R^2) + R*theta;
if L >= 0
    path(end+1,:) = [sqrt(d^2 - 4*R^2), 0, 'R'];
    path(end+1,:) = [R, mod(theta0 - atan2(q1(2)-c(2), q1(1)-c(1)), 2*pi), 'S'];
    path(end+1,:) = [R, mod(theta0 - angle + atan2(q1(2)-c(2), q1(1)-c(1)), 2*pi), 'S'];
    path(end+1,:) = [sqrt(d^2 - 4*R^2), 0, 'R'];
end

end

这个函数将起始点、终点和最小转弯半径作为输入参数，并返回一个包含 Dubins 曲线的各个段的长度、曲率和类型的列表。

lsr的dubins曲线的matlab代码

以下是LSR类型的Dubins曲线在MATLAB中的代码实现：

function [path, pathLength] = dubinsLSR(q1, q2, R)
% DUBINSLRS - Dubins path with LSR type
%
% Syntax: [path, pathLength] = dubinsLSR(q1, q2, R)
%
% Inputs:
%   q1 - initial configuration [x,y,theta]
%   q2 - final configuration [x,y,theta]
%   R - turning radius
%
% Outputs:
%   path - Dubins path [q1,v1,q2,v2,q3]
%   pathLength - length of the Dubins path
%
% Author: Mohamed Aly <malaa@alymohamed.com>
%
% See also: dubinsRSL, dubinsLSL, dubinsRSR, dubinsLRL, dubinsRLR

%normalize the angle
q1(3) = atan2(sin(q1(3)), cos(q1(3)));
q2(3) = atan2(sin(q2(3)), cos(q2(3)));

%calculate distances and angles
dx = q2(1)-q1(1);
dy = q2(2)-q1(2);
D = sqrt(dx^2 + dy^2);
d = D/R;
th = atan2(dy,dx);
alpha = q1(3) - th;
alpha = atan2(sin(alpha), cos(alpha));
beta = q2(3) - th;
beta = atan2(sin(beta), cos(beta));

%check feasibility
if d>=2
    error('LSR: The distance is too long');
end
if alpha*beta>=0
    error('LSR: The initial and final angles have the same sign');
end

%calculate LSR path
p = sqrt(2*R^2*(1-cos(alpha-beta)+d^2));
u = atan2(1, d+p/R);
t = atan2(1, d-p/R);

%middle point
q3(1) = q1(1) + R*sin(q1(3)+t)*cos(th+t) + R*sin(q1(3)+t+u)*sin(th+t);
q3(2) = q1(2) + R*sin(q1(3)+t)*sin(th+t) - R*sin(q1(3)+t+u)*cos(th+t);
q3(3) = q1(3) + t + u + beta;

%path
path = [q1; t; q3; u; q2];
%path length
pathLength = abs(t*R) + abs(u*R) + D;
end

其中，q1、q2为起点和终点，在这里都是[x, y, theta]格式的向量，其中theta代表方向角；R为转弯半径；path为Dubins路径，包括起点、中间点和终点，在这里也都是[x, y, theta]格式的向量；pathLength为Dubins路径的长度。需要注意的是，在这个函数中，Dubins路径的类型是LSR。

希望这个代码对你有所帮助！