calibrateCameraCharuco()的参数以及返回值,详细说明
时间: 2024-02-15 19:02:22 浏览: 28
`calibrateCameraCharuco()` 函数的参数列表如下:
```cpp
double calibrateCameraCharuco(
InputArrayOfArrays charucoCorners, // Charuco角点的向量
InputArrayOfArrays charucoIds, // Charuco角点的ID向量
Ptr<CharucoBoard> board, // Charuco板板子
Size imageSize, // 图像大小
InputOutputArray cameraMatrix, // 相机内部参数矩阵
InputOutputArray distCoeffs, // 相机畸变系数向量
OutputArrayOfArrays rvecs, // 旋转向量的输出数组
OutputArrayOfArrays tvecs, // 平移向量的输出数组
int flags = 0, // 标定选项的标志
TermCriteria criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON) // 终止准则
);
```
参数说明:
- `charucoCorners`:Charuco 模式图像中检测到的角点的向量(每个元素是一个 `vector`)。这个向量包含了所有采集的图像中检测到的 Charuco 模式的角点。每个角点是一个 `Point2f` 类型的数据,表示检测到的角点在图像中的像素坐标。
- `charucoIds`:Charuco 模式图像中检测到的角点的 ID 向量(每个元素是一个 `vector`)。这个向量包含了所有采集的图像中检测到的 Charuco 模式的角点的 ID。每个 ID 是一个整数,表示该角点在 Charuco 模式中的位置。
- `board`:Charuco 板子对象。该对象包含了 Charuco 模式的定义,包括每个角点之间的距离和 Charuco 模式中角点的排列方式等信息。
- `imageSize`:图像的大小。
- `cameraMatrix`:相机的内部参数矩阵。这个矩阵包含了相机的焦距、光心等参数。
- `distCoeffs`:相机的畸变系数向量。这个向量包含了相机的径向畸变和切向畸变等参数。
- `rvecs`:旋转向量的输出数组。这个数组包含了每幅图像的相机旋转向量。
- `tvecs`:平移向量的输出数组。这个数组包含了每幅图像的相机平移向量。
- `flags`:标定选项的标志。这个参数可以用来设置标定时的一些选项,例如是否进行零点检查、是否使用 RANSAC 等。
- `criteria`:终止准则。这个参数用来设置标定算法的停止条件,可以设置为最大迭代次数或最小误差值等。
函数的返回值是一个双精度浮点数,表示相机标定的误差。如果返回的值较小,则表示标定结果较为准确。在函数内部,通过计算重投影误差来评估标定结果的准确性。
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