怎么使用repo lint

Repo lint是Google推出的用于检查Android代码仓库的工具。使用它可以检查代码规范性、安全性、性能等方面的问题。使用Repo lint需要在终端中运行指令 "repo upload --cbr"，运行之后会自动检查代码、生成报告，并上传到代码仓库中供他人查看和修复。具体的使用方法可以参考Google官方文档。

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cmake_minimum_required(VERSION 3.8) project(robot_serial) if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic) endif() # find dependencies find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(std_msgs REQUIRED) find_package(geometry_msgs REQUIRED) find_package(robot_msgs REQUIRED) include_directories(include include/msg_serializer include/thirdparty/serialib include/include/serialPro) add_subdirectory(include/thirdparty/serialib) add_executable(robot_serial src/robot_serial_node.cpp) target_link_libraries(robot_serial serialib) ament_target_dependencies(robot_serial rclcpp geometry_msgs robot_msgs ) if(BUILD_TESTING) find_package(ament_lint_auto REQUIRED) # the following line skips the linter which checks for copyrights # comment the line when a copyright and license is added to all source files set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE) # the following line skips cpplint (only works in a git repo) # comment the line when this package is in a git repo and when # a copyright and license is added to all source files set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE) ament_lint_auto_find_test_dependencies() endif() install(TARGETS robot_serial DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) ament_package()

这段 CMakeLists.txt 文件是一个典型的 ROS 2 工程配置文件，它描述了如何构建和安装一个名为 `robot_serial` 的包。下面我们将逐行解释其内容，并提供一些关键点的理解。

### 解析

1. **指定最低支持的 CMake 版本**

   cmake_minimum_required(VERSION 3.8)

这一行指定了该工程所需最小的 CMake 版本为 3.8。这是为了确保编译环境满足一定的特性需求，保证脚本能正常执行。较低版本的 CMake 可能缺少某些现代语法或功能的支持。

2. **设置项目名称**

   project(robot_serial)

定义当前正在构建的是 `robot_serial` 项目。这会影响后续命令的行为，默认会生成与项目同名的目标（如库或可执行程序）等。

3. **检查编译器类型并启用额外警告选项**

   if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
     add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
   endif()

当检测到使用的 C++ 编译器是 GCC 或 Clang 时，就会增加 `-Wall`, `-Wextra`, 和 `-Wpedantic` 等编译标志来开启更严格的编译警告。这有助于捕获潜在的问题代码并且提高源码质量。

4. **查找依赖项**

   find_package(ament_cmake REQUIRED)
   find_package(rclcpp REQUIRED)
   find_package(std_msgs REQUIRED)
   find_package(geometry_msgs REQUIRED)
   find_package(robot_msgs REQUIRED)

上述几行分别找到了必要的 ROS 2 组件和其他外部依赖库。比如 `rclcpp` 提供了 C++ 接口给 ROS 2；而像 `std_msgs`、`geometry_msgs` 则是一些常用的消息类型集合；还有你自己定义的消息集 `robot_msgs`。

5. **包括头文件路径及第三方静态库**

   include_directories(include include/msg_serializer include/thirdparty/serialib include/include/serialPro)
   add_subdirectory(include/thirdparty/serialib)

第一条指令设置了编译过程中搜索头文件的位置列表；第二条则递归地引入了一个位于 `thirdparty/serialib` 目录下的子项目，这意味着如果这里有 Makefile 或者其它形式的构建系统的话将会一同被执行。

6. **创建目标二进制文件并与相应库关联起来**

   add_executable(robot_serial src/robot_serial_node.cpp)
   target_link_libraries(robot_serial serialib)
   ament_target_dependencies(robot_serial rclcpp geometry_msgs robot_msgs)

首先从源文件 (`src/robot_serial_node.cpp`) 构建出一个叫作 `robot_serial` 的可执行文件；然后将其链接到了刚才提到过的串行通信库(`serialib`)以及几个重要的ROS 2 库上去。

7. **处理测试相关配置 (如果有)**

   if(BUILD_TESTING)
     find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
     
     set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
     set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)

     ament_lint_auto_find_test_dependencies()
   endif()

如果启用了 `BUILD_TESTING` 标志，则尝试找到自动化linting工具链，并跳过版权和代码风格方面的自动审查（前提是你已经确认这些问题已经被解决）。最后一步则是让 AMENT lint 自动发现并运行所有可用的测试任务。

8. **设定安装位置**

   install(TARGETS robot_serial DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

规定最终打包好的应用程序会被放置在哪一目录底下，这里是 `${PROJECT_NAME}` 即相当于 `/lib/robot_serial`.

9. **完成包装过程**

   ament_package()

最终调用此宏结束整个Ament封装流程。

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