查看ros1中路径规划中路径的保存文件
时间: 2023-07-15 13:15:51 浏览: 80
在ROS1中,路径规划的保存文件通常是以文件格式保存的。具体保存文件的路径取决于你使用的路径规划算法和ROS软件包。一般来说,路径规划算法会将路径保存到ROS消息中,然后你可以使用ROS工具将这些消息保存到文件中。以下是一些常见的路径规划软件包和它们保存路径的示例:
1. MoveIt!:MoveIt!是一个ROS软件包,用于机器人运动规划和控制。MoveIt!使用ROS消息来保存路径,可以使用ROS工具将这些消息保存到文件中。默认情况下,MoveIt!将路径保存到`/move_group/display_planned_path`主题中。你可以使用以下命令将该主题的消息保存到文件中:
```
rosbag record -O path.bag /move_group/display_planned_path
```
2. SBPL:SBPL是一个ROS软件包,用于二维和三维机器人路径规划。SBPL使用文本文件来保存路径。默认情况下,SBPL将路径保存到`/sbpl_planner/planner_solution`主题中。你可以使用以下命令将路径保存到文本文件中:
```
rostopic echo -n1 /sbpl_planner/planner_solution > path.txt
```
3. OMPL:OMPL是一个ROS软件包,用于机器人运动规划。OMPL使用ROS消息来保存路径,可以使用ROS工具将这些消息保存到文件中。默认情况下,OMPL将路径保存到`/ompl_planning/plan`主题中。你可以使用以下命令将该主题的消息保存到文件中:
```
rosbag record -O path.bag /ompl_planning/plan
```
这些只是一些常见的路径规划软件包和它们保存路径的示例。具体的路径保存方法取决于你使用的软件包。你可以查看软件包的文档或者源代码来获取更多信息。