stm32里面的CAN收发，怎么过滤的

在STM32中，CAN的过滤器主要由两个寄存器（CAN_FMR和CAN_FilterRegister）控制。

首先，需要使用CAN_FilterInitTypeDef结构体来配置过滤器：

CAN_FilterInitTypeDef  can_filter_init;
can_filter_init.CAN_FilterNumber = 0; // 过滤器编号
can_filter_init.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; // 过滤器模式
can_filter_init.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; // 过滤器位宽
can_filter_init.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; // 消息ID高16位
can_filter_init.CAN_FilterIdLow = 0x0000; // 消息ID低16位
can_filter_init.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; // 消息ID屏蔽位高16位
can_filter_init.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000; // 消息ID屏蔽位低16位
can_filter_init.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; // 过滤器到receive FIFO的映射
can_filter_init.CAN_FilterActivation = ENABLE; // 过滤器使能
HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &can_filter_init);

其中，CAN_FilterNumber是过滤器编号，CAN_FilterMode是过滤模式（包括标准ID和扩展ID，以及掩码匹配和ID列表匹配），CAN_FilterScale是过滤器位宽（16位或32位），CAN_FilterIdHigh和CAN_FilterIdLow是消息ID的高16位和低16位，CAN_FilterMaskIdHigh和CAN_FilterMaskIdLow是屏蔽位的高16位和低16位，用于指定哪些位需要匹配，哪些位不需要匹配。

在配置完过滤器后，可以使用HAL_CAN_Receive函数接收CAN消息，这个函数会根据过滤器配置自动过滤消息。