容积卡尔曼的Matlab代码

以下是一个简单的容积卡尔曼滤波器的 Matlab 代码示例：

% 初始状态
x0 = [0; 0];
P0 = [1 0; 0 1];
Q = eye(2); % 过程噪声协方差
R = 1; % 测量噪声协方差

% 模拟数据
t = 0:0.1:10;
y = sin(t);

% 容积卡尔曼滤波
x = x0;
P = P0;
for i = 1:length(t)
    % 预测
    x_ = x;
    P_ = P + Q;
    
    % 更新
    if abs(y(i) - x_(1)) < sqrt(R)
        K = P_(:,1) / (P_(1,1) + R);
        x = x_ + K * (y(i) - x_(1));
        P = P_ - K * P_(1,:);
    else
        x = x_;
        P = P_;
    end
    
    % 保存结果
    X(:,i) = x;
end

% 绘图
plot(t, y, 'b-', t, X(1,:), 'r-');
legend('真实值', '滤波值');
xlabel('时间');
ylabel('值');

这里使用了一个简单的例子：通过正弦函数生成模拟数据，然后使用容积卡尔曼滤波器对其进行滤波。在实际应用中，需要根据具体的应用场景来选择和调整滤波器的参数。