Stm32 PID控制程序
时间: 2023-11-07 12:04:46 浏览: 35
以下是一个简单的基于STM32的PID控制程序示例:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define KP 0.5 // 比例系数
#define KI 0.2 // 积分系数
#define KD 0.1 // 微分系数
float error, pre_error, integral, derivative, output;
float setpoint = 50.0; // 目标值
float process_value = 0.0; // 实际值
void PID_Init(void)
{
// 初始化代码
}
void PID_Update(float set_point, float process_value)
{
error = set_point - process_value;
integral += error;
derivative = error - pre_error;
output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;
pre_error = error;
// 将输出值发送到执行器或其他设备
}
int main(void)
{
PID_Init();
while (1)
{
// 获取实际值
process_value = Get_Process_Value();
// 更新PID
PID_Update(setpoint, process_value);
// 延时一段时间,等待下一个循环
Delay();
}
}
```
在PID_Init()函数中,你需要对定时器、GPIO等硬件进行初始化。PID_Update()函数主要用于计算PID输出,并将输出发送到执行器或其他设备。在主循环中,你需要不断获取实际值并更新PID。你可以通过调整比例系数、积分系数和微分系数来优化控制效果。