ROS2中的python create_timer怎么将回调函数设置为可重构

在ROS2中，可以使用`create_timer`函数创建一个定时器，并且可以设置回调函数。如果需要将回调函数设置为可重构，可以通过使用`create_generic_timer`函数来实现。

具体步骤如下：

1. 导入所需的模块：

import rclpy
from rclpy.timer import Timer
from rclpy.timer import TimerBase

2. 创建一个`Node`对象：

rclpy.init()
node = rclpy.create_node('my_node')

3. 定义一个可重构的回调函数：

def my_callback(timer: TimerBase):
    # do something here
    pass

4. 使用`create_generic_timer`函数创建一个可重构的定时器，并将回调函数作为参数传入：

timer_period = 1.0  # 定时器周期

# 创建一个可重构的定时器
timer = node.create_generic_timer(timer_period, my_callback)

5. 在程序结束前，销毁定时器和节点：

timer.cancel()
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()

这样就可以创建一个可重构的定时器，并将回调函数设置为可重构。