ROS2中的python create_timer怎么将回调函数设置为可重构
时间: 2023-11-28 14:50:43 浏览: 84
在ROS2中,可以使用`create_timer`函数创建一个定时器,并且可以设置回调函数。如果需要将回调函数设置为可重构,可以通过使用`create_generic_timer`函数来实现。
具体步骤如下:
1. 导入所需的模块:
```python
import rclpy
from rclpy.timer import Timer
from rclpy.timer import TimerBase
```
2. 创建一个`Node`对象:
```python
rclpy.init()
node = rclpy.create_node('my_node')
```
3. 定义一个可重构的回调函数:
```python
def my_callback(timer: TimerBase):
# do something here
pass
```
4. 使用`create_generic_timer`函数创建一个可重构的定时器,并将回调函数作为参数传入:
```python
timer_period = 1.0 # 定时器周期
# 创建一个可重构的定时器
timer = node.create_generic_timer(timer_period, my_callback)
```
5. 在程序结束前,销毁定时器和节点:
```python
timer.cancel()
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()
```
这样就可以创建一个可重构的定时器,并将回调函数设置为可重构。
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ROS2中的create_timer怎么和其他节点一起使用吗
在ROS2中,可以使用ROS2的消息传递机制来实现多个节点之间的通信。当一个节点创建一个计时器时,它可以通过ROS2的发布者来发送消息,以便其他节点可以订阅并接收这些消息。
具体来说,一个节点可以通过以下步骤来实现与其他节点共享计时器:
1. 在节点中创建计时器,例如:
```
auto timer = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MyNode::timer_callback, this));
```
2. 当计时器触发时,调用回调函数,例如:
```
void MyNode::timer_callback()
{
// 发布消息
auto msg = std::make_shared<std_msgs::msg::String>();
msg->data = "Hello world!";
publisher_->publish(msg);
}
```
3. 在其他节点中订阅该消息,例如:
```
auto subscriber = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
"my_topic",
10,
std::bind(&MyNode::message_callback, this, _1));
```
4. 当收到消息时,调用回调函数,例如:
```
void MyNode::message_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
{
// 处理消息
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
}
```
这样,当计时器触发时,节点会发送消息,其他节点会收到消息并执行相应的操作。
ros2 c++ 使用create_wall_timer循环发送服务通讯的请求
在ROS2中,可以使用`create_wall_timer`函数创建一个定时器来循环执行某个任务。下面是一个简单的例子,演示如何使用定时器来循环发送服务通讯的请求。
```cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp>
class ClientNode : public rclcpp::Node
{
public:
ClientNode() : Node("client_node")
{
// 创建一个定时器,每1秒触发一次回调函数
timer_ = create_wall_timer(std::chrono::seconds(1), std::bind(&ClientNode::send_request, this));
}
private:
void send_request()
{
auto client = create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");
// 等待服务启动
if (!client->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) {
RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Service not available");
return;
}
// 组装请求消息
auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();
request->a = 1;
request->b = 2;
// 发送请求
auto future = client->async_send_request(request);
if (rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), future) !=
rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
{
RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Failed to call service add_two_ints");
return;
}
// 处理响应消息
auto response = future.get();
RCLCPP_INFO(get_logger(), "%d + %d = %d", request->a, request->b, response->sum);
}
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};
int main(int argc, char **argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<ClientNode>();
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
在这个例子中,我们创建了一个名为`client_node`的ROS2节点,并在节点构造函数中创建了一个定时器`timer_`,每1秒触发一次回调函数`send_request`。在`send_request`函数中,我们首先创建了一个客户端,连接到了名为`add_two_ints`的服务端。如果服务没有启动,则等待1秒钟后退出函数。然后,我们组装了一个请求消息,并使用`async_send_request`函数异步发送请求,并等待响应。最后,我们在控制台输出了请求和响应的信息。
注意,在ROS2中,需要使用异步API来发送请求和等待响应。这是因为ROS2框架支持多线程,而异步API可以在不阻塞主线程的情况下发送请求和处理响应。