ROS2中的python create_timer怎么将回调函数设置为可重构

在ROS2中，可以使用`create_timer`函数创建一个定时器，并且可以设置回调函数。如果需要将回调函数设置为可重构，可以通过使用`create_generic_timer`函数来实现。

具体步骤如下：

1. 导入所需的模块：

import rclpy
from rclpy.timer import Timer
from rclpy.timer import TimerBase

2. 创建一个`Node`对象：

rclpy.init()
node = rclpy.create_node('my_node')

3. 定义一个可重构的回调函数：

def my_callback(timer: TimerBase):
    # do something here
    pass

4. 使用`create_generic_timer`函数创建一个可重构的定时器，并将回调函数作为参数传入：

timer_period = 1.0  # 定时器周期

# 创建一个可重构的定时器
timer = node.create_generic_timer(timer_period, my_callback)

5. 在程序结束前，销毁定时器和节点：

timer.cancel()
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()

这样就可以创建一个可重构的定时器，并将回调函数设置为可重构。

相关问题

ROS2中的create_timer怎么和其他节点一起使用吗

在ROS2中，可以使用ROS2的消息传递机制来实现多个节点之间的通信。当一个节点创建一个计时器时，它可以通过ROS2的发布者来发送消息，以便其他节点可以订阅并接收这些消息。

具体来说，一个节点可以通过以下步骤来实现与其他节点共享计时器：

1. 在节点中创建计时器，例如：

   auto timer = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MyNode::timer_callback, this));

2. 当计时器触发时，调用回调函数，例如：

   void MyNode::timer_callback()
   {
       // 发布消息
       auto msg = std::make_shared<std_msgs::msg::String>();
       msg->data = "Hello world!";
       publisher_->publish(msg);
   }

3. 在其他节点中订阅该消息，例如：

   auto subscriber = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
       "my_topic",
       10,
       std::bind(&MyNode::message_callback, this, _1));

4. 当收到消息时，调用回调函数，例如：

   void MyNode::message_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
   {
       // 处理消息
       RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
   }

这样，当计时器触发时，节点会发送消息，其他节点会收到消息并执行相应的操作。

ros2 c++ 使用create_wall_timer循环发送服务通讯的请求

在ROS2中，可以使用`create_wall_timer`函数创建一个定时器来循环执行某个任务。下面是一个简单的例子，演示如何使用定时器来循环发送服务通讯的请求。

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp>

class ClientNode : public rclcpp::Node
{
public:
  ClientNode() : Node("client_node")
  {
    // 创建一个定时器，每1秒触发一次回调函数
    timer_ = create_wall_timer(std::chrono::seconds(1), std::bind(&ClientNode::send_request, this));
  }

private:
  void send_request()
  {
    auto client = create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");

    // 等待服务启动
    if (!client->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) {
      RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Service not available");
      return;
    }

    // 组装请求消息
    auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();
    request->a = 1;
    request->b = 2;

    // 发送请求
    auto future = client->async_send_request(request);
    if (rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), future) !=
        rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
    {
      RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Failed to call service add_two_ints");
      return;
    }

    // 处理响应消息
    auto response = future.get();
    RCLCPP_INFO(get_logger(), "%d + %d = %d", request->a, request->b, response->sum);
  }

  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<ClientNode>();
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个名为`client_node`的ROS2节点，并在节点构造函数中创建了一个定时器`timer_`，每1秒触发一次回调函数`send_request`。在`send_request`函数中，我们首先创建了一个客户端，连接到了名为`add_two_ints`的服务端。如果服务没有启动，则等待1秒钟后退出函数。然后，我们组装了一个请求消息，并使用`async_send_request`函数异步发送请求，并等待响应。最后，我们在控制台输出了请求和响应的信息。

注意，在ROS2中，需要使用异步API来发送请求和等待响应。这是因为ROS2框架支持多线程，而异步API可以在不阻塞主线程的情况下发送请求和处理响应。