Leader-following时间延迟二阶多智能体避障

Leader-following时间延迟二阶多智能体避障是一个在多智能体系统中运用的控制策略，用于使得所有智能体能够在避开障碍物的同时保持跟随领航者的运动轨迹。

在这个策略中，每个智能体都会收到包括其自身位置、速度和加速度信息的状态反馈，并且也会接收到领航者的位置、速度和加速度信息。然后，每个智能体根据这些信息计算出自己的加速度指令，并将其与其他智能体的加速度指令进行协调，以确保整个系统能够协调运动。

当智能体面临障碍物时，它会根据当前的速度和位置信息计算出避障指令，并与其他智能体的指令进行协调。同时，在避障时考虑到时间延迟，这个策略也会引入二阶滞后器来减少振荡和抑制噪声。

总的来说，Leader-following时间延迟二阶多智能体避障策略是一个有效的控制策略，可以帮助多个智能体在避开障碍物的同时保持协调。