stm32小车hc-sr04超声波壁障

STM32小车是一种基于STM32单片机的智能小车，可以通过各种传感器来感知周围环境，实现自主避障、寻路等功能。其中，HC-SR04超声波模块是一种常用的避障传感器，它可以测量超声波信号的往返时间，从而计算出障碍物与小车的距离，进而实现避障功能。

HC-SR04超声波模块有四个引脚：VCC、Trig、Echo和GND。其中，VCC和GND分别接单片机的电源和地线，Trig是触发信号输入端，Echo是回波信号输出端。具体工作原理如下：

1. 单片机向Trig引脚发送一个至少10us的高电平脉冲，触发超声波发射；
2. 超声波在空气中传播并被障碍物反射后，回到HC-SR04模块，产生一个回波信号；
3. HC-SR04模块将回波信号输出到Echo引脚上，并持续一段时间（最多23200us）；
4. 单片机测量Echo引脚上的信号脉冲宽度（即回波信号持续时间），并将其转换为距离值。

需要注意的是，HC-SR04模块的工作距离在2cm至400cm之间，精度可达到3mm左右。在使用HC-SR04模块时，需要注意避免干扰和交叉干扰，以保证测量精度。