使用STM32F746NG控制舵机旋转的keil代码

以下是一个简单的示例代码，使用STM32F746NG控制舵机旋转：

#include "stm32f7xx.h"

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期为20ms
#define SERVO_MIN_PULSE 1000 // 舵机最小脉冲宽度为1ms
#define SERVO_MAX_PULSE 2000 // 舵机最大脉冲宽度为2ms

void TIM1_Init(void)
{
    // 启用TIM1和GPIOB的时钟
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_TIM1EN;
    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOBEN;

    // 配置PB13为复用功能输出
    GPIOB->MODER |= GPIO_MODER_MODER13_1;
    GPIOB->AFR[1] |= GPIO_AFRH_AFSEL13_0 | GPIO_AFRH_AFSEL13_1 | GPIO_AFRH_AFSEL13_2;

    // 配置TIM1为PWM模式
    TIM1->CR1 = 0;
    TIM1->CR2 = 0;
    TIM1->CCMR1 = TIM_CCMR1_OC1M_1 | TIM_CCMR1_OC1M_2; // PWM模式1
    TIM1->CCER = TIM_CCER_CC1E; // 启用通道1
    TIM1->ARR = PWM_PERIOD; // 设置周期
    TIM1->PSC = SystemCoreClock / 2000000 - 1; // 设置预分频，得到2MHz的时钟
    TIM1->EGR = TIM_EGR_UG; // 产生更新事件，使设置生效
    TIM1->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 启用TIM1
}

void Servo_SetPosition(uint16_t position)
{
    // 计算脉冲宽度
    uint16_t pulse_width = SERVO_MIN_PULSE + (SERVO_MAX_PULSE - SERVO_MIN_PULSE) * position / 180;

    // 设置通道1的比较值
    TIM1->CCR1 = pulse_width;
}

int main(void)
{
    TIM1_Init();

    while (1)
    {
        // 设置舵机到0度位置
        Servo_SetPosition(0);
        HAL_Delay(1000);

        // 设置舵机到90度位置
        Servo_SetPosition(90);
        HAL_Delay(1000);

        // 设置舵机到180度位置
        Servo_SetPosition(180);
        HAL_Delay(1000);
    }
}

在上述代码中，我们使用了STM32F7的TIM1模块来生成PWM信号，控制舵机的旋转。在初始化TIM1模块时，我们将其配置为PWM模式，并设置周期为20ms，预分频为2MHz。然后，我们将舵机的脉冲宽度设置为1ms到2ms之间的某个值，以控制其旋转到不同的角度。在主循环中，我们不断地将舵机旋转到0度、90度和180度的位置，并且每次旋转后等待1秒钟。