createRobot和createController分别是创建机器人模型和控制器的函数,需要根据具体情况进行实现,举个例子实现一下
时间: 2023-12-14 15:37:33 浏览: 62
好的,以下是一个简单的例子:
```python
# 创建一个名为MyRobot的机器人模型
def createRobot():
robot = Robot('MyRobot')
# 假设机器人有两个轮子和一个夹持器
wheel1 = robot.createWheel('Wheel1')
wheel2 = robot.createWheel('Wheel2')
gripper = robot.createGripper('Gripper')
return robot
# 创建一个名为MyController的控制器
def createController(robot):
controller = Controller('MyController')
# 设置控制器命令执行的频率为10Hz
controller.setUpdateRate(10)
# 创建用于控制轮子的命令
wheelCommand = controller.createCommand('WheelCommand')
wheelCommand.addDoubleParam('leftSpeed', -1.0, 1.0)
wheelCommand.addDoubleParam('rightSpeed', -1.0, 1.0)
wheelCommand.setUpdateFunction(lambda: robot.setWheelSpeeds(wheelCommand.getDoubleParam('leftSpeed'),
wheelCommand.getDoubleParam('rightSpeed')))
# 创建用于控制夹持器的命令
gripperCommand = controller.createCommand('GripperCommand')
gripperCommand.addBoolParam('open')
gripperCommand.setUpdateFunction(lambda: robot.setGripperState(gripperCommand.getBoolParam('open')))
return controller
```
这个例子中,我们创建了一个名为`MyRobot`的机器人模型,它有两个轮子和一个夹持器。然后,我们创建了一个名为`MyController`的控制器,并设置了控制命令的执行频率为10Hz。我们创建了两个命令,一个用于控制轮子,另一个用于控制夹持器。这些命令都有参数,可以在控制器运行时进行设置。然后,我们为每个命令设置了一个函数,用于将参数值发送到机器人模型,实现控制。这些函数将在控制器运行时重复调用。